Rüdiger Dillmann
FZI Research Center for Information Technology
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑な多点接触における脚式ロボットのリアルタイム安定性制御のための最適化レンチポリトープ解析歩行2026/9/15
任意の接触シナリオで実行可能なレンチポリトープを高速に評価するアルゴリズムを提案し、49Hzの制御周期で関節トルクを計算可能にした。シミュレーションと実機で検証し、従来困難だった複雑な状況での安定性を実現した。
- 効率的な連続被覆率推定のための制約多様体探索マニピュレーション2026/2/1
産業用ロボットアームが工具を表面に垂直に保ちながらワークを完全に覆えるかを、サンプリングベースで効率的に推定する手法を提案した。
- 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク群制御2026/1/1
月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。
- MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性群制御2026/1/1
単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。
- ビヘイビアツリーによる異種ロボットチームの動的タスク割り当て群制御2024/2/1
ビヘイビアツリーで記述したミッションを、実行時にオークション方式でチーム内の最も適したロボットへ動的に割り当てるシステムを提案し、異種3台の探索・除染シミュレーションで有効性を示した。
- Efficient Gesture Recognition on Spiking Convolutional Networks Through Sensor Fusion of Event-Based and Depth Data2024/1/1
- EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation2023/12/1
- HoLLiE C -- A Multifunctional Bimanual Mobile Robot Supporting Versatile Care Applications2023/12/1
- Distributed Behavior Trees for Heterogeneous Robot Teams2023/9/1
- Learning Human-Inspired Force Strategies for Robotic Assembly2023/3/1
- Implicit Shape Model Trees: Recognition of 3-D Indoor Scenes and Prediction of Object Poses for Mobile Robots2023/1/1
- Reactive Neural Path Planning with Dynamic Obstacle Avoidance in a Condensed Configuration Space2022/7/1
- Comparing SONN Types for Efficient Robot Motion Planning in the Configuration Space2022/3/1
- A Walking Space Robot for On-Orbit Satellite Servicing: The ReCoBot2022/3/1
- Motion Macro Programming on Assistive Robotic Manipulators: Three Skill Types for Everyday Tasks2022/2/1
- Virtual Forward Dynamics Models for Cartesian Robot Control2020/9/1
- Contact Skill Imitation Learning for Robot-Independent Assembly Programming2019/8/1
- Inverse Kinematics with Forward Dynamics Solvers for Sampled Motion Tracking2019/8/1