Arne Roennau

FZI Research Center for Information Technology

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑な多点接触における脚式ロボットのリアルタイム安定性制御のための最適化レンチポリトープ解析
  歩行2026/9/15

  任意の接触シナリオで実行可能なレンチポリトープを高速に評価するアルゴリズムを提案し、49Hzの制御周期で関節トルクを計算可能にした。シミュレーションと実機で検証し、従来困難だった複雑な状況での安定性を実現した。

• センサ構成が重要：四足ロボットにおけるマルチモーダルSLAMの系統的評価
  SLAM2026/6/17

  四足ロボットの過酷な運動下でのSLAM性能に対するセンサ構成（カメラ種別、シャッター方式、IMU性能）の影響を、ANYmal Dのデータセットを用いて系統的に評価した論文。

• ピクセルから概念へ：基盤モデルを活用したリッチな3Dシーングラフフォレストの構築
  3Dシーングラフ2026/6/1

  ロボットの環境理解を深めるため、基盤モデル（VLMとLLM）を用いて、オブジェクト間の抽象的な関係や概念ノードを含む3Dシーングラフのフォレストを自動生成する手法を提案した。

• 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク
  群制御2026/1/1

  月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。

• MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性
  群制御2026/1/1

  単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。

• LAURON VI：動的歩行のための六脚ロボット
  歩行2025/8/1

  18自由度のシリーズ弾性関節を持つ六脚ロボットLAURON VIを開発し、運動学・モデル予測・強化学習の3つの制御手法を比較評価した。

• 公共空間の清掃ロボット：ステークホルダーインタビューに基づくサーベイとベンチマーク提案
  サービスロボット2024/7/1

  公共空間の清掃ロボットに関する7件のステークホルダーインタビューを分析し、ニーズと限界を整理した上で、実世界応用に向けたベンチマークシナリオを提案した。

• ビヘイビアツリーによる異種ロボットチームの動的タスク割り当て
  群制御2024/2/1

  ビヘイビアツリーで記述したミッションを、実行時にオークション方式でチーム内の最も適したロボットへ動的に割り当てるシステムを提案し、異種3台の探索・除染シミュレーションで有効性を示した。

• Efficient Gesture Recognition on Spiking Convolutional Networks Through Sensor Fusion of Event-Based and Depth Data
  2024/1/1
• HoLLiE C -- A Multifunctional Bimanual Mobile Robot Supporting Versatile Care Applications
  2023/12/1
• Distributed Behavior Trees for Heterogeneous Robot Teams
  2023/9/1
• Learning Human-Inspired Force Strategies for Robotic Assembly
  2023/3/1
• Reactive Neural Path Planning with Dynamic Obstacle Avoidance in a Condensed Configuration Space
  2022/7/1
• Comparing SONN Types for Efficient Robot Motion Planning in the Configuration Space
  2022/3/1
• A Walking Space Robot for On-Orbit Satellite Servicing: The ReCoBot
  2022/3/1
• Motion Macro Programming on Assistive Robotic Manipulators: Three Skill Types for Everyday Tasks
  2022/2/1
• Virtual Forward Dynamics Models for Cartesian Robot Control
  2020/9/1
• Embodied Synaptic Plasticity with Online Reinforcement learning
  2020/3/1
• Contact Skill Imitation Learning for Robot-Independent Assembly Programming
  2019/8/1
• Inverse Kinematics with Forward Dynamics Solvers for Sampled Motion Tracking
  2019/8/1