Tristan Schnell
FZI Research Center for Information Technology
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ベンチマーク歩行3Dシーングラフ群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実環境で働くロボットのベンチマーク：実験室から実運用へベンチマーク2026/9/22
公共環境で使うロボットの評価枠組みを提案し、清掃や図書館案内の3事例で3年間の実地ベンチマークを実施して、実運用に必要な要件を明らかにした。
- 複雑な多点接触における脚式ロボットのリアルタイム安定性制御のための最適化レンチポリトープ解析歩行2026/9/15
任意の接触シナリオで実行可能なレンチポリトープを高速に評価するアルゴリズムを提案し、49Hzの制御周期で関節トルクを計算可能にした。シミュレーションと実機で検証し、従来困難だった複雑な状況での安定性を実現した。
- ピクセルから概念へ：基盤モデルを活用したリッチな3Dシーングラフフォレストの構築3Dシーングラフ2026/6/1
ロボットの環境理解を深めるため、基盤モデル（VLMとLLM）を用いて、オブジェクト間の抽象的な関係や概念ノードを含む3Dシーングラフのフォレストを自動生成する手法を提案した。
- MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性群制御2026/1/1
単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。
- 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク群制御2026/1/1
月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。