David Oberacker

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルから概念へ：基盤モデルを活用したリッチな3Dシーングラフフォレストの構築
  3Dシーングラフ2026/6/1

  ロボットの環境理解を深めるため、基盤モデル（VLMとLLM）を用いて、オブジェクト間の抽象的な関係や概念ノードを含む3Dシーングラフのフォレストを自動生成する手法を提案した。

• MOSAIC: 異種ロボットチームの知的連携のためのモジュール式スケーラブル自律性
  群制御2026/1/1

  単一オペレータの監督下で異種ロボットチームが科学探査を行うためのスケーラブルな自律性フレームワークを提案し、月面探査模擬実験で1台故障時でもタスクの82.3%を完了した。

• 月・惑星探査のマルチロボット実地試験におけるKPI評価フレームワーク
  群制御2026/1/1

  月面資源探査のマルチロボット実地試験を科学的目標に基づいて比較評価するため、効率性・堅牢性・精度に着目したKPIフレームワークを提案し、実地試験で検証した。

• ビヘイビアツリーによる異種ロボットチームの動的タスク割り当て
  群制御2024/2/1

  ビヘイビアツリーで記述したミッションを、実行時にオークション方式でチーム内の最も適したロボットへ動的に割り当てるシステムを提案し、異種3台の探索・除染シミュレーションで有効性を示した。

• Distributed Behavior Trees for Heterogeneous Robot Teams
  2023/9/1