Georg Heppner

FZI Research Center for Information Technology

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑な多点接触における脚式ロボットのリアルタイム安定性制御のための最適化レンチポリトープ解析
  歩行2026/9/15

  任意の接触シナリオで実行可能なレンチポリトープを高速に評価するアルゴリズムを提案し、49Hzの制御周期で関節トルクを計算可能にした。シミュレーションと実機で検証し、従来困難だった複雑な状況での安定性を実現した。

• ピクセルから概念へ：基盤モデルを活用したリッチな3Dシーングラフフォレストの構築
  3Dシーングラフ2026/6/1

  ロボットの環境理解を深めるため、基盤モデル（VLMとLLM）を用いて、オブジェクト間の抽象的な関係や概念ノードを含む3Dシーングラフのフォレストを自動生成する手法を提案した。

• LAURON VI：動的歩行のための六脚ロボット
  歩行2025/8/1

  18自由度のシリーズ弾性関節を持つ六脚ロボットLAURON VIを開発し、運動学・モデル予測・強化学習の3つの制御手法を比較評価した。

• ビヘイビアツリーによる異種ロボットチームの動的タスク割り当て
  群制御2024/2/1

  ビヘイビアツリーで記述したミッションを、実行時にオークション方式でチーム内の最も適したロボットへ動的に割り当てるシステムを提案し、異種3台の探索・除染シミュレーションで有効性を示した。

• Distributed Behavior Trees for Heterogeneous Robot Teams
  2023/9/1
• A Model-Driven Engineering Approach for ROS using Ontological Semantics
  2016/1/1