Qingwen Bu
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GuidedVLA: プラグアンドプレイの行動注意特化によるタスク関連因子の指定VLA2026/5/1
VLAモデルの行動デコーダを機能部品として捉え、個々の注意ヘッドに明示的な補助信号でタスク関連因子（物体接地、空間幾何、時間的スキル論理）を学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を向上させた。
- χ₀: 分布の不一致を抑え込むリソース効率の良いロバストマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
人間のデモ分布・方策の帰納バイアス・実行時分布のずれを、重み空間マージやステージ適応型アドバンテージ推定、訓練-展開アライメントで解消し、限られた計算資源で双腕ロボットによる衣類の長期的操作を高信頼に実現した。
- より遠く、より賢く見る：VLM政策最適化のための価値誘導マルチパス反射VLA2026/2/1
VLMを用いたロボット操作において、状態評価と行動生成を分離し、ビーム探索で複数の将来経路を探索するテスト時計算フレームワークを提案。信頼度に基づく早期終了で推論遅延を削減し、多段階操作タスクでの性能を向上させた。
- WholeBodyVLA：全身移動操作のための統合潜在VLAVLA2025/12/1
低コストな自己視点動画から移動操作知識を学ぶ統合潜在VLAと、精密な移動指令を実行するRLポリシーを組み合わせ、ヒューマノイドの広域移動操作を実現した。
- 俊敏性と安定性の融合：異種データによる汎用人型ロボット制御人型ロボット制御2025/11/1
人間のモーションキャプチャと物理的に生成したバランス動作という異種データを組み合わせ、単一のポリシーで俊敏な動きと極限のバランス維持を両立させる人型ロボット制御フレームワークAMSを提案。
- UniVLA：タスク中心の潜在行動でどこでも行動を学習するVLA2025/5/1
動画からタスク中心の潜在行動表現を学習し、異なるロボットや環境に展開可能な汎用視覚言語行動ポリシーを実現した研究。
- AgiBot World Colosseo：スケーラブルで知能的な身体性システムのための大規模マニピュレーションプラットフォームマニピュレーション2025/3/1
100万以上の軌道と217タスクを含む大規模ロボット操作データセットと、潜在行動表現を活用した汎用方策GO-1を提案し、データ規模の拡大に伴う性能向上と実世界での巧みな長期的タスクの成功率向上を示した。
- ロボット操作のための相乗的・汎用的・効率的なデュアルシステムに向けてマニピュレーション2024/10/1
汎用ポリシーと専門ポリシーを組み合わせたデュアルシステムRoboDualを提案し、少ない学習データで高精度・高効率なロボット操作を実現した。
- 生成期待を用いた閉ループ視覚運動制御によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
テキスト条件付き動画拡散モデルで視覚計画を生成し、誤差を定量化する埋め込み空間とフィードバック制御器を組み合わせて、長期的なロボット操作を閉ループで適応制御するフレームワークCLOVERを提案した。
- 相互作用予測によるマニピュレーション学習マニピュレーション2024/6/1
初期・最終状態と言語指示から遷移フレームと操作対象物体を予測する事前学習手法MPIを提案し、実機・シミュレーションで従来手法を10〜64%上回る性能を達成した。