Heming Cui
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StereoVLA: ステレオ視で視覚言語行動モデルを強化VLA2025/12/1
大規模合成ステレオデータから幾何学的手がかりを取り入れた初のVLAモデルを提案し、精密な空間認識と視点ロバスト性を実現した。
- GraspVLA：10億規模の合成行動データで事前学習した把持基盤モデルVLA2025/5/1
シミュレーションで生成した10億フレームの把持データセットSynGrasp-1Bを用いて、視覚・言語・行動を統合したVLAモデルGraspVLAを事前学習し、実世界でのゼロショット汎化と少数ショット適応を実現した。
- 適応的勾配マスク敵対攻撃によるロボティクスにおける堅牢な深層強化学習強化学習2025/3/1
深層強化学習エージェントの脆弱性を狙う新しい敵対攻撃手法AGMRを提案し、重要な状態次元を動的に特定して摂動を集中させることで攻撃性能を高め、防御機構を通じてエージェントの堅牢性も向上させる。
- ロボット操作のための相乗的・汎用的・効率的なデュアルシステムに向けてマニピュレーション2024/10/1
汎用ポリシーと専門ポリシーを組み合わせたデュアルシステムRoboDualを提案し、少ない学習データで高精度・高効率なロボット操作を実現した。
- HE-Nav: 複雑環境における空中・地上ロボット向け高性能・高効率ナビゲーションシステムナビゲーション2024/10/1
軽量な意味シーン補完ネットワークとエネルギー効率の良いキノダイナミックA*探索を組み合わせ、密集環境で空中・地上ロボットのリアルタイム障害物予測と省エネ経路計画を実現した。
- 生成期待を用いた閉ループ視覚運動制御によるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
テキスト条件付き動画拡散モデルで視覚計画を生成し、誤差を定量化する埋め込み空間とフィードバック制御器を組み合わせて、長期的なロボット操作を閉ループで適応制御するフレームワークCLOVERを提案した。
- OMEGA: 状態空間モデルによる動的環境での空陸ロボット向け効率的遮蔽認識ナビゲーションナビゲーション2024/8/1
Mambaベースの遮蔽予測ネットワークOccMambaと効率的なプランナを組み合わせ、群衆など動的で遮蔽の多い環境でも空陸ロボットが高速に経路計画できるナビゲーション手法を提案。
- 相互作用予測によるマニピュレーション学習マニピュレーション2024/6/1
初期・最終状態と言語指示から遷移フレームと操作対象物体を予測する事前学習手法MPIを提案し、実機・シミュレーションで従来手法を10〜64%上回る性能を達成した。
- Hybrid-Parallel：ロボット上の高性能・省エネ分散推論分散推論2024/5/1
ロボットIoTの限られた帯域でも高効率に動くよう、DNN層内の演算子単位で並列化し計算と通信を重ね合わせる分散推論システムを提案。
- AGRNav：遮蔽環境における空陸ロボットのための効率的で省エネな自律ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
遮蔽された未知領域を含む環境で、空陸ロボットが安全かつ省エネな経路を自律的に計画するフレームワークを提案。軽量な意味シーン補完ネットワークと階層的経路計画により、既存手法より優れた性能を実現した。