Qianyi Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenNavMap: マルチセッション外観ベーストポメトリックマッピングによるスケーラブルな視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/1/1

  画像ノードを共視性・オドメトリ・走行可能性グラフで整理し、3D基盤モデルをオンデマンドで活用する軽量なランドマークフリー地図構築システムを提案。19kmの実環境データで高精度な視覚ナビゲーションを実現した。

• Starlinkロボット：移動体衛星通信のためのプラットフォームとデータセット
  移動体通信2025/6/1

  Starlink衛星インターネットを搭載した移動ロボットを開発し、移動中や遮蔽環境下での通信性能を計測するマルチモーダルデータセットを構築した。

• すべてを追従：目標認識適応を備えたリーダー追従と障害物回避フレームワーク
  追従制御2025/4/1

  任意の対象をリーダーとして追従するため、セグメンテーションモデルと距離フレームバッファ、目標認識適応機構、グラフベースプランナを統合し、見失いや障害物を回避しながら追従する枠組みを提案した。

• NavG: ガイダンスポイントを用いた強化学習による混雑環境でのリスク認識ナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  混雑環境でのナビゲーションにおいて、障害物境界から抽出したガイダンスポイントを強化学習に統合し、知覚誤差に頑健で安全かつ効率的な経路計画を実現した。

• 狭路で停車車両や対向車を避ける自動運転車のシーン理解
  自動運転/経路計画2024/12/1

  狭い道路で停車車両や対向車を避けて通行するため、道路幅の占有最小化とホモロジー類を用いて待避スペースと軌道を選ぶ手法を提案した。

• GA-TEB: ゴールラインに基づく効率的ナビゲーションのための目標適応フレームワーク
  ナビゲーション2024/9/1

  局所ゴールを点から複数の候補線に拡張し、障害物を凸に近づけてグループ化するトポロジカルマップと組み合わせることで、群衆環境でのデッドロックを防ぎ、計画頻度と安全性を高めるナビゲーション手法を提案した。

• PS6D: ビンピッキングのための点群ベース対称性考慮6D物体姿勢推定
  6D姿勢推定2024/5/1

  錆や反射、テクスチャ欠如に対応するため、点群から注意機構と対称性を考慮した損失で6D姿勢を推定するPS6Dを提案し、ビンピッキングで91.7%の成功率を達成した。