Boyi Liu

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LooperMuscle: 構造化Mixture-of-Expertsによるヒューマノイド全身追従の高速かつ安定な学習
  全身制御/学習2026/8/1

  ヒューマノイドの全身追従タスクにおいて、高速学習手法FastSACの性能低下を、構造化MoEアクターと専門家認識型クリティック、寄与度ルーティングリプレイを組み合わせた閉ループ学習で改善し、PPOに近い精度を約45分で達成した。

• エージェント世界モデル：エージェント強化学習のための無限合成環境
  エージェント強化学習2026/2/10

  LLMエージェントの強化学習用に、コード駆動でデータベースに裏打ちされた1000の合成環境を自動生成するパイプラインを提案し、ベンチマーク外への汎化性能を実証した。

• OpenNavMap: マルチセッション外観ベーストポメトリックマッピングによるスケーラブルな視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/1/1

  画像ノードを共視性・オドメトリ・走行可能性グラフで整理し、3D基盤モデルをオンデマンドで活用する軽量なランドマークフリー地図構築システムを提案。19kmの実環境データで高精度な視覚ナビゲーションを実現した。

• Starlinkロボット：移動体衛星通信のためのプラットフォームとデータセット
  移動体通信2025/6/1

  Starlink衛星インターネットを搭載した移動ロボットを開発し、移動中や遮蔽環境下での通信性能を計測するマルチモーダルデータセットを構築した。

• すべてを追従：目標認識適応を備えたリーダー追従と障害物回避フレームワーク
  追従制御2025/4/1

  任意の対象をリーダーとして追従するため、セグメンテーションモデルと距離フレームバッファ、目標認識適応機構、グラフベースプランナを統合し、見失いや障害物を回避しながら追従する枠組みを提案した。

• NavG: ガイダンスポイントを用いた強化学習による混雑環境でのリスク認識ナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  混雑環境でのナビゲーションにおいて、障害物境界から抽出したガイダンスポイントを強化学習に統合し、知覚誤差に頑健で安全かつ効率的な経路計画を実現した。

• Improving Efficiency of DNN-based Relocalization Module for Autonomous Driving with Server-side Computing
  2023/12/1
• An Efficient Approach to the Online Multi-Agent Path Finding Problem by Using Sustainable Information
  2023/1/1
• ElasticROS: An Elastically Collaborative Robot Operation System for Fog and Cloud Robotics
  2022/9/1
• AuthROS: Secure Data Sharing Among Robot Operating Systems Based on Ethereum
  2022/8/1
• Peer-Assisted Robotic Learning: A Data-Driven Collaborative Learning Approach for Cloud Robotic Systems
  2020/10/1
• Design and Implementation of A Novel Precision Irrigation Robot Based on An Intelligent Path Planning Algorithm
  2020/3/1
• Federated Imitation Learning: A Novel Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/12/1
• Federated Imitation Learning: A Privacy Considered Imitation Learning Framework for Cloud Robotic Systems with Heterogeneous Sensor Data
  2019/9/1
• Recognition of Pyralidae Insects Using Intelligent Monitoring Autonomous Robot Vehicle in Natural Farm Scene
  2019/3/1
• Lifelong Federated Reinforcement Learning: A Learning Architecture for Navigation in Cloud Robotic Systems
  2019/1/1