Qiang Li
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- M3-Tele: 全身移動マニピュレーションのための統合マルチモーダル遠隔操作フレームワーク遠隔操作/全身マニピュレーション2026/9/7
接触を伴うタスクの遠隔操作とデータ収集を改善するため、視覚・触覚・力覚・固有受容感覚を統合し、全身協調とコンプライアンス制御を実現するフレームワークを提案した。
- LoopVLA: 反復的改良における十分性学習による視覚言語行動モデルVLA2026/5/1
視覚言語行動モデルにおいて、表現の十分性を推定しながら反復的に改良を行う新しいアーキテクチャを提案し、計算効率と精度のバランスを改善した。
- 触覚・視覚・言語モデルのためのテスト時適応マルチモーダル/テスト時適応2026/2/1
触覚・視覚・言語を統合したモデルがテスト時に分布変化に直面した際、各モダリティの信頼性を推定し、信頼性に基づいてサンプル選別・特徴融合・最適化を行う適応フレームワークを提案。
- UniDWM: 多面的表現学習による統合運転世界モデル自動運転/世界モデル2026/2/1
運転環境の幾何・見た目・動きをまとめて学習し、知覚・予測・計画を一貫して行える統合的な世界モデルを提案した論文。
- 需要変動に頑健な単一エージェント強化学習による地域交通信号制御交通信号制御2025/11/1
単一エージェント強化学習とDreamerV3ワールドモデルを用い、OD需要が変動する状況でも渋滞を抑える地域交通信号制御フレームワークを提案し、SUMO実験で有効性を示した。
- HybridWorldSim：自動運転向けのスケーラブルで制御可能な高忠実度シミュレータ自動運転シミュレーション2025/11/1
静的背景のニューラル再構成と動的エージェントの生成モデルを統合し、大視点変化でも幾何一貫性を保つ自動運転シミュレータを提案。新データセットMIRRORも公開。
- GUIDE: 自動運転の障害物認識を強化するガウス統合インスタンス検出自動運転認識2025/11/1
3Dガウス表現を用いてインスタンス検出と占有予測を統合し、追跡も可能な自動運転向けフレームワークを提案。nuScenesで従来比50%向上の精度を達成。
- 大規模触覚-視覚-言語モデルによる物理特性推論を可能にするロボット知覚触覚2025/6/1
視覚と触覚の情報をマルチモーダル視覚言語モデルに統合し、物体の物理特性を推論するフレームワークを提案。35種類の物体で既存手法を上回り、ゼロショット汎化も示した。
- SAM4D: カメラとLiDARストリームを横断するセグメンテーションモデルマルチモーダルセグメンテーション2025/6/1
カメラとLiDARの両ストリームでプロンプト可能なセグメンテーションを行うマルチモーダル基盤モデルを提案し、自動運転シーンでの時系列一貫性とアノテーション効率を大幅に向上させた。
- ガウシアンスプラッティングによる産業グレードのセンサシミュレーション：スケーラブルな編集とフルスタック検証のためのモジュラーフレームワークsim2real2025/3/1
自動運転のセンサシミュレーションをNeRFからガウシアンスプラッティングに置き換え、シーン編集や拡張を可能にするモジュラーフレームワークを提案し、カメラとLiDARで実証した。
- SLR: 特権情報なしで四足歩行ロコモーションを学習歩行2024/6/1
特権情報を使わず、自己学習型の潜在表現によって四足ロボットの高性能な歩行制御方策を学習する手法を提案し、既存手法を上回る性能を示した。
- A Collision-Aware Cable Grasping Method in Cluttered Environment2024/2/1
- Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control2021/7/1
- Explainable Hierarchical Imitation Learning for Robotic Drink Pouring2021/5/1