Nutan Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M3-Tele: 全身移動マニピュレーションのための統合マルチモーダル遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作/全身マニピュレーション2026/9/7

  接触を伴うタスクの遠隔操作とデータ収集を改善するため、視覚・触覚・力覚・固有受容感覚を統合し、全身協調とコンプライアンス制御を実現するフレームワークを提案した。

• ConFlow: 制約誘導フローマッチングによる動作生成
  動作生成2026/7/1

  フローマッチングに制約情報を学習目標へ直接組み込む枠組みを提案し、ロボット動作生成における衝突回避や軌道品質を向上させた。

• 大規模触覚-視覚-言語モデルによる物理特性推論を可能にするロボット知覚
  触覚2025/6/1

  視覚と触覚の情報をマルチモーダル視覚言語モデルに統合し、物体の物理特性を推論するフレームワークを提案。35種類の物体で既存手法を上回り、ゼロショット汎化も示した。

• FlowQ: エネルギー誘導フローポリシーによるオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/5/1

  エネルギー誘導フローマッチングを訓練時に取り入れ、推論時の誘導を不要にしたオフライン強化学習アルゴリズムFlowQを提案。

• LIMT: 言語情報を活用したマルチタスク視覚ワールドモデル
  マルチタスク強化学習/ワールドモデル2024/7/1

  事前学習済み言語モデルでタスクを意味的に表現し、視覚ワールドモデルと方策がタスク間の類似性を考慮できるようにするマルチタスク強化学習手法を提案。モデルベース手法がモデルフリー手法より優れることを示した。

• ロボットアームのオンライン動作生成と適応のためのガイド付きデコーディング
  マニピュレーション2024/3/1

  模倣学習とTransformerベースの条件付きVAEでロボットアームの動作を学習し、ビーム探索によるガイド付きデコーディングで障害物回避や経由点変更にオンライン適応する手法を提案した。

• Estimating Fingertip Forces, Torques, and Local Curvatures from Fingernail Images
  2019/9/1