Qian Liu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DEAL-Grasp: 幾何認識型巧みな把持生成のための分離アライメント表現マニピュレーション2026/9/23
把持生成を「アライメント空間」での生成問題として再定式化し、剛体運動と関節運動を分離して流れマッチングで安定かつ物理的に妥当な巧みな把持を生成する手法を提案。
- 自動運転のための言語-行動の理解と生成の統合自動運転/VLA2026/3/1
自動運転向けのVLAモデルにおいて、言語と行動のトークンを共有コードブックで統合し、補助的な行動理解目標と粗密生成法を導入することで、指示追従精度と推論効率を向上させた。
- DiffusionRL: 強化学習で強化した大規模データセットによるロボット把持のための拡散ポリシーの効率的訓練マニピュレーション2025/5/1
DexGraspNetデータセットを強化学習で強化し、5本指ロボットハンドの把持タスクで拡散ポリシーを軽量に訓練するパイプラインを提案。手動データ収集なしで80%の成功率を達成した。
- CONTHER: 後知恵経験再生とTransformerによる専門家デモ不要の人間らしい文脈的ロボット学習強化学習/マニピュレーション2025/3/1
専門家のデモンストレーションなしで、後知恵経験再生(HER)を改良したリプレイバッファとTransformerを用いて、目標指向のマニピュレーションや障害物回避を効率的に学習する強化学習アルゴリズムを提案した。
- 自動運転車の衝突前シナリオの特性分析自動運転2025/2/1
カリフォルニア州の自動運転車衝突報告を分析し、衝突前シナリオを自動抽出するマッピング規則を提案して24種類を98.1%の精度で識別、追突と交差点の主要シナリオの要因を明らかにした。
- LucidGrasp: 6D姿勢推定による透明度の異なる実験器具の自律操作ロボットフレームワークマニピュレーション2024/10/1
透明度が異なる液体入り実験器具を6D姿勢推定で認識し、注液などの繊細な操作を自律的に行うロボットフレームワークを開発した。
- TactileAR: 能動的触覚パターン再構成触覚2024/10/1
低解像度の触覚センサを用いて、カルマンフィルタに基づく再構成フレームワークと能動的探索戦略により、接触面の高解像度2次元形状を効率的に再構成する手法を提案した。
- GrainGrasp: 指先ごとの接触誘導による巧みな把持生成マニピュレーション2024/5/1
各指先の接触マップを生成モデルで予測し、点群のみを入力とする最適化で人間らしい巧みな把持姿勢を生成する手法を提案した。
- MoveTouch: ウェアラブル触覚ディスプレイを備えたロボット動作計測システムによる安全なHRIの実現触覚2024/5/1
手首に装着するウェアラブルロボットでマーカーを保持し動作計測と振動触覚フィードバックを行い、協働作業の安全性を高めるシステムを提案し、振動パターンの認識率と応答時間を評価した。
- Toward Spatial Temporal Consistency of Joint Visual Tactile Perception in VR Applications2023/12/1
- On Grounded Planning for Embodied Tasks with Language Models2022/9/1