Maria Makarova

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiffusionRL: 強化学習で強化した大規模データセットによるロボット把持のための拡散ポリシーの効率的訓練
  マニピュレーション2025/5/1

  DexGraspNetデータセットを強化学習で強化し、5本指ロボットハンドの把持タスクで拡散ポリシーを軽量に訓練するパイプラインを提案。手動データ収集なしで80%の成功率を達成した。

• CONTHER: 後知恵経験再生とTransformerによる専門家デモ不要の人間らしい文脈的ロボット学習
  強化学習/マニピュレーション2025/3/1

  専門家のデモンストレーションなしで、後知恵経験再生(HER)を改良したリプレイバッファとTransformerを用いて、目標指向のマニピュレーションや障害物回避を効率的に学習する強化学習アルゴリズムを提案した。

• LucidGrasp: 6D姿勢推定による透明度の異なる実験器具の自律操作ロボットフレームワーク
  マニピュレーション2024/10/1

  透明度が異なる液体入り実験器具を6D姿勢推定で認識し、注液などの繊細な操作を自律的に行うロボットフレームワークを開発した。