Zhengnan Sun

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexRepNet++：幾何学的・空間的な手と物体の表現を用いた器用なロボットマニピュレーションの学習
  マニピュレーション2026/2/1

  手と物体の表面特徴と空間関係を捉える新表現DexRepを提案し、把持・回転・受け渡しの器用な操作タスクで高い汎化性能と実機移行性を実現した。

• VTAO-BiManip: 物体理解を伴うマスク付き視覚・触覚・行動事前学習による両手巧みな操作
  マニピュレーション2025/1/1

  視覚・触覚・行動のマスク付き事前学習と物体理解を組み合わせ、カリキュラム強化学習で両手巧みな操作を実現するフレームワークを提案。ペットボトルのキャップ開けタスクで既存手法を20%以上上回る成功率を達成。

• DexRepNet: Learning Dexterous Robotic Grasping Network with Geometric and Spatial Hand-Object Representations
  2023/3/1