Qi Heng Ho

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間ガウス信念木による動作計画
  動作計画2026/7/1

  連続時間の確率システムと不確実性を考慮し、信念伝播と安全検証を統合したサンプリングベースの動作計画手法を提案。

• 未知の外乱下での証明可能な安全な動作計画
  動作計画2026/5/1

  未知の分布を持つランダム外乱の影響を受けるロボットシステムに対して、確率的完全性を保証するサンプリングベースの安全な動作計画アルゴリズムを提案した。

• 意味的不確実性下でのサンプリングベースのタスクおよび運動力学モーションプランニング
  モーションプランニング2026/4/1

  不確実な環境で、非線形ダイナミクスを持つロボットがLTLfタスクを達成するための統合プランニング手法を提案し、ハイブリッドシステム構造を利用したアルゴリズムの健全性と漸近最適性を証明した。

• Kino-PAX$^+$: 準最適な大規模並列キノダイナミックサンプリングベース運動プランナ
  運動計画2026/2/1

  キノダイナミック制約下の運動計画を大規模並列化し、漸近的な準最適性を保証するサンプリングベースプランナを提案。従来の直列手法より最大1000倍高速で、GPUベースの最先端手法より低コストな解を得る。

• Kino-PAX: 高度並列キノダイナミックサンプリングベースプランナ
  運動計画2024/9/1

  GPU上で木を並列に成長させることで、複雑な運動制約下の軌道計画を従来比最大1000倍高速化したサンプリングベースプランナを提案。

• 勝利戦略を超えて：定量的到達可能性ゲームにおける許容戦略と許容勝利戦略
  ゲーム理論/制御合成2024/8/1

  ロボットなどの実問題で勝利戦略が存在しない場合に「最善を尽くす」許容戦略を定量的到達可能性ゲームで定式化し、その合成アルゴリズムを提案した論文。

• 到達可能性目的を持つ非割引POMDPに対するSoundヒューリスティック探索価値反復法
  POMDP計画2024/6/1

  非割引の最大到達確率問題(MRPP)に対し、試行ベースのヒューリスティック探索価値反復を拡張し、ループ処理の課題を解決しつつ最適方策への収束を保証する新アルゴリズムを提案した。

• Recursively-Constrained Partially Observable Markov Decision Processes
  2023/10/1
• Sampling-based Reactive Synthesis for Nondeterministic Hybrid Systems
  2023/4/1
• Planning with SiMBA: Motion Planning under Uncertainty for Temporal Goals using Simplified Belief Guides
  2022/10/1
• Chance-Constrained Motion Planning with Event-Triggered Estimation
  2022/10/1
• Stochastic Robustness Interval for Motion Planning with Signal Temporal Logic
  2022/10/1
• Automaton-Guided Control Synthesis for Signal Temporal Logic Specifications
  2022/7/1
• Gaussian Belief Trees for Chance Constrained Asymptotically Optimal Motion Planning
  2022/2/1
• Online Multi-Target Tracking for Maneuvering Vehicles in Dynamic Road Context
  2019/12/1