Zachary N. Sunberg

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間ガウス信念木による動作計画
  動作計画2026/7/1

  連続時間の確率システムと不確実性を考慮し、信念伝播と安全検証を統合したサンプリングベースの動作計画手法を提案。

• 意味的不確実性下でのサンプリングベースのタスクおよび運動力学モーションプランニング
  モーションプランニング2026/4/1

  不確実な環境で、非線形ダイナミクスを持つロボットがLTLfタスクを達成するための統合プランニング手法を提案し、ハイブリッドシステム構造を利用したアルゴリズムの健全性と漸近最適性を証明した。

• 仮説駆動型信念MDPにおける複数動的モデルの不確かさの解消
  POMDP/信念計画2024/11/1

  複数の動的モデル仮説を持つ信念MDPを新たに定式化し、仮説の特定とPOMDPでの性能を両立する行動をスパース木探索で計画する手法を提案した。

• Rao-Blackwell化POMDPプランニング
  POMDPプランニング2024/9/1

  POMDPの信念更新とオンラインプランニングにRao-Blackwell化を適用し、粒子フィルタの効率と計画品質を改善する手法を提案。

• 到達可能性目的を持つ非割引POMDPに対するSoundヒューリスティック探索価値反復法
  POMDP計画2024/6/1

  非割引の最大到達確率問題(MRPP)に対し、試行ベースのヒューリスティック探索価値反復を拡張し、ループ処理の課題を解決しつつ最適方策への収束を保証する新アルゴリズムを提案した。

• Recursively-Constrained Partially Observable Markov Decision Processes
  2023/10/1
• Sampling-based Reactive Synthesis for Nondeterministic Hybrid Systems
  2023/4/1
• Optimality Guarantees for Particle Belief Approximation of POMDPs
  2022/10/1
• Planning with SiMBA: Motion Planning under Uncertainty for Temporal Goals using Simplified Belief Guides
  2022/10/1
• Automaton-Guided Control Synthesis for Signal Temporal Logic Specifications
  2022/7/1
• Gaussian Belief Trees for Chance Constrained Asymptotically Optimal Motion Planning
  2022/2/1
• Compositional Learning-based Planning for Vision POMDPs
  2021/12/1
• Voronoi Progressive Widening: Efficient Online Solvers for Continuous State, Action, and Observation POMDPs
  2020/12/1
• APF-PF: Probabilistic Depth Perception for 3D Reactive Obstacle Avoidance
  2020/10/1
• Inference-Based Strategy Alignment for General-Sum Differential Games
  2020/2/1
• Sparse tree search optimality guarantees in POMDPs with continuous observation spaces
  2019/10/1
• Optimized and Trusted Collision Avoidance for Unmanned Aerial Vehicles using Approximate Dynamic Programming (Technical Report)
  2016/2/1