Luca Laurenti

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知の外乱下での証明可能な安全な動作計画
  動作計画2026/5/1

  未知の分布を持つランダム外乱の影響を受けるロボットシステムに対して、確率的完全性を保証するサンプリングベースの安全な動作計画アルゴリズムを提案した。

• 動的障害物存在下での確率バリア証明書
  安全性検証2026/4/1

  不確実性を伴う離散時間システムの安全性を、動的障害物を考慮した時間依存バリア証明書を用いて検証し、凸最適化で解けることを示した論文。

• 線形バウンド伝播によるニューラル制御バリア関数のスケーラブルな検証
  安全性検証2025/11/1

  ニューラル制御バリア関数の検証を、線形バウンド伝播とマコーミック緩和で効率化し、大規模ネットワークにも適用可能にした。

• データ駆動型バリア証明による許容安全制御
  安全制御2024/5/1

  未知の確率システムに対し、ガウス過程回帰で学習したモデルから区分的確率バリア関数を構築し、安全を保証する最大の許容戦略集合をデータから同定する手法を提案した。

• 区分確率バリア関数
  安全性解析2024/4/1

  確率システムの安全性解析のための区分関数ベースの確率バリア関数フレームワークを提案し、区分定数バリア関数の合成をミニマックス最適化問題に帰着させ、効率的な3つのアルゴリズムを導入した。

• Safety Guarantees for Neural Network Dynamic Systems via Stochastic Barrier Functions
  2022/6/1