Morteza Lahijanian
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 条件付き時間付き部分順序：ロボットタスク仕様と計画のための表現力豊かで解釈可能なフレームワークタスク計画2026/9/7
時間付き部分順序（TPO）を拡張し、環境条件に基づく条件付きイベント活性化とより豊かな相対時間制約を導入した条件付きTPO（cTPO）を提案し、計画問題をMILPに帰着させるとともに、分解アルゴリズムにより計算効率を大幅に向上させた。
- 漸近パレート最適性を備えた多目的キノダイナミック動作計画動作計画2026/7/1
キノダイナミック制約下の多目的動作計画問題に対し、SSTアルゴリズムを拡張し、局所パレート最適ノードの代表集合を保持する統一フレームワークを提案。辞書式最適化、制約付き最適化、パレートフロント近似の3つのアルゴリズムを提供し、完全性と最適性を理論保証する。
- 連続時間ガウス信念木による動作計画動作計画2026/7/1
連続時間の確率システムと不確実性を考慮し、信念伝播と安全検証を統合したサンプリングベースの動作計画手法を提案。
- 未知の外乱下での証明可能な安全な動作計画動作計画2026/5/1
未知の分布を持つランダム外乱の影響を受けるロボットシステムに対して、確率的完全性を保証するサンプリングベースの安全な動作計画アルゴリズムを提案した。
- 意味的不確実性下でのサンプリングベースのタスクおよび運動力学モーションプランニングモーションプランニング2026/4/1
不確実な環境で、非線形ダイナミクスを持つロボットがLTLfタスクを達成するための統合プランニング手法を提案し、ハイブリッドシステム構造を利用したアルゴリズムの健全性と漸近最適性を証明した。
- 動的障害物存在下での確率バリア証明書安全性検証2026/4/1
不確実性を伴う離散時間システムの安全性を、動的障害物を考慮した時間依存バリア証明書を用いて検証し、凸最適化で解けることを示した論文。
- Kino-PAX$^+$: 準最適な大規模並列キノダイナミックサンプリングベース運動プランナ運動計画2026/2/1
キノダイナミック制約下の運動計画を大規模並列化し、漸近的な準最適性を保証するサンプリングベースプランナを提案。従来の直列手法より最大1000倍高速で、GPUベースの最先端手法より低コストな解を得る。
- 安全制約下での反応的合成のための仕様学習仕様学習/反応的合成2026/1/1
ロボットが動的環境で複雑なタスクを自律実行できるよう、実演から確率的決定性有限オートマトン(PDFA)としてタスク仕様を学習し、安全制約を満たしつつユーザ選好とロボットコストのトレードオフを最適化する反応的合成手法を提案した。
- 協調自己位置推定を伴うマルチロボット動作計画の拡張版群制御2025/4/1
各ロボットが近くの仲間のセンサーとして機能する状況で、動作・計測ノイズ下のマルチロボット動作計画を確率制約問題として定式化し、ロボット間相関を考慮した安全保証付きサンプリングベースプランナを提案した。
- 豊かな環境における自律システムの反証探索検証/反証2024/12/1
ニューラルネット制御器を持つ自律システムの安全性検証のため、反証問題をメタシステムの軌道計画として再定式化する新しい手法を提案した論文。
- 勝利より許容性：ロボティクスにおける反応型合成への新アプローチ反応型合成2024/10/1
ロボットと環境の2人ゲームで勝利戦略が存在しない場合でも、タスクを試みるための許容的合理戦略を定義し、効率的な合成アルゴリズムを提案した。
- Kino-PAX: 高度並列キノダイナミックサンプリングベースプランナ運動計画2024/9/1
GPU上で木を並列に成長させることで、複雑な運動制約下の軌道計画を従来比最大1000倍高速化したサンプリングベースプランナを提案。
- 勝利戦略を超えて：定量的到達可能性ゲームにおける許容戦略と許容勝利戦略ゲーム理論/制御合成2024/8/1
ロボットなどの実問題で勝利戦略が存在しない場合に「最善を尽くす」許容戦略を定量的到達可能性ゲームで定式化し、その合成アルゴリズムを提案した論文。
- 到達可能性目的を持つ非割引POMDPに対するSoundヒューリスティック探索価値反復法POMDP計画2024/6/1
非割引の最大到達確率問題(MRPP)に対し、試行ベースのヒューリスティック探索価値反復を拡張し、ループ処理の課題を解決しつつ最適方策への収束を保証する新アルゴリズムを提案した。
- 能動推論を用いた複雑タスクのためのオンラインパレート最適意思決定マニピュレーション2024/6/1
複数目的のトレードオフを保証する時相論理プランナと、能動推論でユーザ選好に合う計画を選ぶセレクタを組み合わせ、操作・移動ロボットで有効性を示したフレームワーク。
- データ駆動型バリア証明による許容安全制御安全制御2024/5/1
未知の確率システムに対し、ガウス過程回帰で学習したモデルから区分的確率バリア関数を構築し、安全を保証する最大の許容戦略集合をデータから同定する手法を提案した。
- 時間付き半順序仕様に対する最適計画群制御2024/5/1
複数ロボットのタスク列を時間窓と優先順序制約の下で最短完了時間となるよう計画する問題を、時間付き半順序(TPO)で定式化し、混合整数線形計画(MILP)として解く枠組みを提案した。
- 区分確率バリア関数安全性解析2024/4/1
確率システムの安全性解析のための区分関数ベースの確率バリア関数フレームワークを提案し、区分定数バリア関数の合成をミニマックス最適化問題に帰着させ、効率的な3つのアルゴリズムを導入した。
- 対話型マニピュレーション領域のための確率ゲームマニピュレーション2024/3/1
人間・ロボット・環境の相互作用を確率ゲームとしてモデル化し、複雑なタスクを保証付きで達成する戦略を合成する手法を提案。PRISM-gamesのモデル構築法を改良し、計算のスケーラビリティを2桁向上させた。
- Recursively-Constrained Partially Observable Markov Decision Processes2023/10/1
- Introducing Delays in Multi-Agent Path Finding2023/7/1
- Optimal Cost-Preference Trade-off Planning with Multiple Temporal Tasks2023/6/1
- Sampling-based Reactive Synthesis for Nondeterministic Hybrid Systems2023/4/1
- Chance-Constrained Multi-Robot Motion Planning under Gaussian Uncertainties2023/3/1
- Efficient Symbolic Approaches for Quantitative Reactive Synthesis with Finite Tasks2023/3/1
- Stochastic Robustness Interval for Motion Planning with Signal Temporal Logic2022/10/1
- Planning with SiMBA: Motion Planning under Uncertainty for Temporal Goals using Simplified Belief Guides2022/10/1
- Chance-Constrained Motion Planning with Event-Triggered Estimation2022/10/1
- Automaton-Guided Control Synthesis for Signal Temporal Logic Specifications2022/7/1
- Conflict-based Search for Multi-Robot Motion Planning with Kinodynamic Constraints2022/7/1
- Safety Guarantees for Neural Network Dynamic Systems via Stochastic Barrier Functions2022/6/1
- Let's Collaborate: Regret-based Reactive Synthesis for Robotic Manipulation2022/3/1
- Gaussian Belief Trees for Chance Constrained Asymptotically Optimal Motion Planning2022/2/1
- MAPS-X: Explainable Multi-Robot Motion Planning via Segmentation2020/10/1
- Online Mapping and Motion Planning under Uncertainty for Safe Navigation in Unknown Environments2020/4/1
- Correct-by-Construction Advanced Driver Assistance Systems based on a Cognitive Architecture2019/7/1
- Resource-Performance Trade-off Analysis for Mobile Robot Design2016/9/1
- Temporal Logic Motion Control using Actor-Critic Methods2012/2/1
- Least Squares Temporal Difference Actor-Critic Methods with Applications to Robot Motion Control2011/8/1
- Probabilistically Safe Vehicle Control in a Hostile Environment2011/3/1