Preston Culbertson
Cornell University
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA表現からのタスク進捗の解読VLA/解釈可能性2026/8/1
視覚言語行動モデル（VLA）の内部表現からタスクの進捗状況が線形に読み取れることを発見し、それを用いたラベル不要の異常検出器を提案した論文。
- 巧みな操作のための最小限のリターゲティング誘導強化学習レシピマニピュレーション2026/7/1
人間のデモ1つから、リターゲティングと強化学習を組み合わせて多指ロボットハンドの器用な操作ポリシーを学習し、実機にゼロショット転送する手法を提案した。
- Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作ロコ操作2026/4/1
事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。
- TransMASK: 学習された変換によるマスク状態表現模倣学習2026/3/1
ロボットの模倣学習において、タスクに関連する状態要素のみに注目するマスクを自己教師ありで学習し、環境変化に対するロバスト性を向上させる手法を提案した。
- サンプリングベースMPCのための生成モデル：適応的な接触リッチマニピュレーションのためのブートストラップ手法マニピュレーション2025/10/1
サンプリングベースMPCの制御列を条件付きフローマッチングで学習し、オンライン計画を効率化する生成予測制御フレームワークを提案。四足ロボットの実世界接触リッチ移動マニピュレーションに初めて適用し、サンプル効率と汎化性能を向上させた。
- Judo: サンプリングベースモデル予測制御のための使いやすいオープンソースパッケージモデル予測制御2025/6/1
サンプリングベースMPCのプロトタイピング・評価・実機展開を支援するオープンソースソフトウェアJudoを提案し、MuJoCoを活用したリアルタイム性能を検証した。
- SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保ヒューマノイド/安全制御2025/5/1
実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。
- 掴みを極める：大規模多指把持評価によるロバストなsim-to-real転移マニピュレーション2024/10/1
350万件の把持データセットを公開し、視覚ベースの把持評価器を学習させることで、多指ロボットハンドの実世界把持を高精度に実現した。
- DROP: オンラインプランニングによる巧みな再配向マニピュレーション2024/9/1
サンプリングベースの予測制御器と視覚姿勢推定器を組み合わせ、オフライン学習なしでオンライン計画により手先でのキューブ再配向を実現した研究。
- 巧みな把持における内在的ロバスト性の解析理論に向けてマニピュレーション2024/3/1
物体の姿勢や形状の不確かさに対する把持計画のロバスト性を、摩擦錐の不確かさが力閉包性に与える影響として解析する理論を提案し、既存指標の保証を検証した。
- PONG: Probabilistic Object Normals for Grasping via Analytic Bounds on Force Closure Probability2023/9/1
- Input-to-State Stability in Probability2023/4/1
- CATNIPS: Collision Avoidance Through Neural Implicit Probabilistic Scenes2023/2/1
- FRoGGeR: Fast Robust Grasp Generation via the Min-Weight Metric2023/2/1
- Vision-Only Robot Navigation in a Neural Radiance World2021/10/1
- TrajectoTree: Trajectory Optimization Meets Tree Search for Planning Multi-contact Dexterous Manipulation2021/9/1
- Dexterous Manipulation Primitives for the Real Robot Challenge2021/1/1
- Decentralized Adaptive Control for Collaborative Manipulation of Rigid Bodies2020/5/1