Jake Welde

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御システムにおける弱い対称性の概念
  制御理論2026/9/28

  古典的な対称性を緩和した「弱不変性」を導入し、任意の弱不変システムがカスケード分解可能であることを示した。

• 条件を揃えた比較：クアッドロータ軌道追従における古典制御と学習制御の公平な評価
  制御・強化学習2025/6/1

  クアッドロータの軌道追従において、強化学習と幾何学制御を公平に比較するための実験プロトコルを提案し、従来の比較にあった非対称なバイアスを解消した結果、両者の性能差は従来報告より小さいことを示した。

• 対称性を活用した自由飛行ロボットの軌道追従制御器の学習加速
  制御/強化学習2024/9/1

  浮遊ベースを持つロボットのリー群対称性を利用し、MDP準同型に基づいて低次元の商MDPで学習した方策を元の系の最適追従制御器に持ち上げる手法を提案し、PPOによる3系の実験で学習加速と追従誤差低減を示した。

• 等質リーマン多様体上の全駆動機械システムに対する概大域的漸近軌道追従
  制御理論2024/3/1

  リー群が推移的に作用する等質空間上の全駆動機械系に対し、内在的な追従誤差を定義して概大域的な漸近軌道追従を保証する統一的な制御器を提案し、軸対称衛星と全方向性飛行ロボットに適用した。

• Towards Automatic Identification of Globally Valid Geometric Flat Outputs via Numerical Optimization
  2023/5/1
• A Compositional Approach to Certifying the Almost Global Asymptotic Stability of Cascade Systems
  2023/3/1
• The Role of Symmetry in Constructing Geometric Flat Outputs for Free-Flying Robotic Systems
  2022/9/1