Pranay Dugar
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
全身制御歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 不完全な追従目標下での衝突回避型ヒューマノイド全身制御全身制御2026/9/14
シーン形状を考慮しない全身制御器に、ロボット・環境間のクロスアテンション層を追加し、目標追従と衝突回避を両立させる手法を提案。シミュレーションと実機Digit V3で有効性を検証した。
- もう行進は不要：短距離SE(2)目標へのヒューマノイド歩行学習歩行2025/8/1
ヒューマノイドが短距離のSE(2)目標姿勢へ効率的に移動できるよう、星座ベースの新報酬で強化学習を行い、シミュレーションから実機へ転移した研究。
- 死角なし：難地形における視覚ベース全方向二足歩行の学習歩行2025/8/1
シミュレーションでの全方向深度画像レンダリングコストを回避するため、ブラインド制御器と教師方策を組み合わせ、ノイズ付加地形データで視覚ベースの生徒方策を訓練し、全方向二足歩行を実現した。
- 実世界ヒューマノイドのためのマルチモーダル全身制御の学習全身制御2024/8/1
選択した状態変数のマスク付き目標軌道を入力とする単一の学習済み全身制御器を提案し、シミュレーションと実機Digit V3で多様な全身行動の実行を実証した。
- ヒューマノイドの安定立位・歩行のための報酬設計と評価の再検討歩行2024/4/1
ヒューマノイドの立位・歩行制御のための低コストで定量的なベンチマーク手法を提案し、報酬関数を再設計して実機Digitで既存手法と比較した。