Aayam Kumar Shrestha

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型オブジェクト中心制御によるマルチヒューマノイドの協調ピックアップと運搬
  マニピュレーション2026/9/15

  各ヒューマノイドが共有物体上の局所的な把持領域を担当し、分散型オブジェクト中心制御で協調的なピックアップと運搬を実現する手法を提案。単一ロボットでの学習が協調設定に転移し、実機でも動作することを示した。

• 不完全な追従目標下での衝突回避型ヒューマノイド全身制御
  全身制御2026/9/14

  シーン形状を考慮しない全身制御器に、ロボット・環境間のクロスアテンション層を追加し、目標追従と衝突回避を両立させる手法を提案。シミュレーションと実機Digit V3で有効性を検証した。

• 多脚ロボット群による分散協調物体輸送：ピンチ・リフト・ムーブの学習
  群制御2025/9/1

  腕付き四脚ロボット群が通信や集中制御なしに接触力だけで協調し、掴めない物体を持ち上げて運ぶ分散制御を階層的方策と報酬設計で実現した。

• 多脚二足ロボットによるペイロード輸送のための分散制御学習
  群制御2024/6/1

  複数の二足歩行ロボットを剛結合したキャリアで不整地を運搬するため、再学習なしで台数や配置が変わっても適用できる分散強化学習制御器を開発し、実機のCassieロボット2台と3台で実証した。