Ashish Malik

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不完全な追従目標下での衝突回避型ヒューマノイド全身制御
  全身制御2026/9/14

  シーン形状を考慮しない全身制御器に、ロボット・環境間のクロスアテンション層を追加し、目標追従と衝突回避を両立させる手法を提案。シミュレーションと実機Digit V3で有効性を検証した。

• 3Dマスクへの視覚・言語の接地による長期的ボックス再配置
  VLA/計画2026/3/1

  RGB-D観測と自然言語指示から、3Dセグメンテーションマスクを逐次的に予測して長期的なピックアンドプレース動作を生成するRAMP-3Dを提案し、倉庫環境でのボックス再配置タスクで高い成功率を達成した。

• 死角なし：難地形における視覚ベース全方向二足歩行の学習
  歩行2025/8/1

  シミュレーションでの全方向深度画像レンダリングコストを回避するため、ブラインド制御器と教師方策を組み合わせ、ノイズ付加地形データで視覚ベースの生徒方策を訓練し、全方向二足歩行を実現した。

• Learning Dynamic Bipedal Walking Across Stepping Stones
  2022/5/1
• Sim-to-Real Learning of Footstep-Constrained Bipedal Dynamic Walking
  2022/3/1
• Zero-shot generalization using cascaded system-representations
  2019/12/1