Helei Duan

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二足歩行ロボットCassieの100m走における走行効率最適化と人間との比較
  歩行2025/8/1

  二足歩行ロボットCassieの走行効率を速度ごとに最適化し、人間の走行力学と比較した上で、100m走のルールに沿った制御器を実装し、ギネス世界記録を達成した。

• 多脚二足ロボットによるペイロード輸送のための分散制御学習
  群制御2024/6/1

  複数の二足歩行ロボットを剛結合したキャリアで不整地を運搬するため、再学習なしで台数や配置が変わっても適用できる分散強化学習制御器を開発し、実機のCassieロボット2台と3台で実証した。

• ヒューマノイドの安定立位・歩行のための報酬設計と評価の再検討
  歩行2024/4/1

  ヒューマノイドの立位・歩行制御のための低コストで定量的なベンチマーク手法を提案し、報酬関数を再設計して実機Digitで既存手法と比較した。

• Sim-to-Real Learning for Humanoid Box Loco-Manipulation
  2023/10/1
• Learning Vision-Based Bipedal Locomotion for Challenging Terrain
  2023/9/1
• Learning Dynamic Bipedal Walking Across Stepping Stones
  2022/5/1
• Sim-to-Real Learning for Bipedal Locomotion Under Unsensed Dynamic Loads
  2022/4/1
• Sim-to-Real Learning of Footstep-Constrained Bipedal Dynamic Walking
  2022/3/1
• Learning Task Space Actions for Bipedal Locomotion
  2020/11/1
• Learning Memory-Based Control for Human-Scale Bipedal Locomotion
  2020/6/1