Plinio Moreno

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 姿勢シナジーと強化学習を用いた器用なロボットのためのタスク指向把持
  マニピュレーション2026/2/1

  人間の把持データからVAEで手のシナジーモデルを学習し、強化学習と組み合わせて、把持後のタスク意図を考慮した多物体のタスク指向把持を実現する手法を提案。

• GRASPLAT: 新視点合成による器用な把持の実現
  マニピュレーション2025/10/1

  RGB画像のみで学習し、3Dガウシアンスプラッティングで手と物体の新視点画像を合成することで、多指ハンドの把持姿勢を予測するフレームワーク。

• モデルベース先読み強化学習によるハンド内操作
  マニピュレーション2025/10/1

  モデルフリー強化学習とモデルベース強化学習を組み合わせ、動的モデルと価値関数で軌道評価を行うハイブリッド枠組みをハンド内操作に適用し、性能向上を検証した。

• 形状補完の不確かさを考慮した把持品質評価
  マニピュレーション2025/4/1

  単視点の点群から物体形状を補完する際の不確かさを推定し、それを把持姿勢の品質スコアに組み込むことで、実機での把持成功率を向上させた。

• 把持列の表面接触特徴に基づく姿勢不要の物体分類
  触覚2024/3/1

  固有感覚を備えた多指ロボットハンドで、物体と手の相対姿勢が未知でも、数回の把持から得られる接触特徴のみで物体を分類する2手法を提案し、シミュレータで有効性を示した。

• Socially reactive navigation models for mobile robots in dynamic environments
  2023/10/1
• Force Feedback Control For Dexterous Robotic Hands Using Conditional Postural Synergies
  2023/3/1
• 3DSGrasp: 3D Shape-Completion for Robotic Grasp
  2023/1/1
• Action-conditioned Benchmarking of Robotic Video Prediction Models: a Comparative Study
  2019/10/1
• Action Anticipation for Collaborative Environments: The Impact of Contextual Information and Uncertainty-Based Prediction
  2019/10/1
• High-level Reasoning and Low-level Learning for Grasping: A Probabilistic Logic Pipeline
  2014/11/1