Alessio Del Bue
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GRASPLAT: 新視点合成による器用な把持の実現マニピュレーション2025/10/1
RGB画像のみで学習し、3Dガウシアンスプラッティングで手と物体の新視点画像を合成することで、多指ハンドの把持姿勢を予測するフレームワーク。
- 人間とロボットのインタラクションにおける自律行動評価の学習人間ロボットインタラクション2025/7/1
人間とロボットの協調作業における模倣学習の性能を、軌道の質に基づいて評価するニューラルメタ評価器（NeME）を提案し、人間を介さずにロボット制御ポリシーを比較できる枠組みを構築した。
- 身体性を活用した画像キャプション生成：空間的に一貫した説明のための自己教師あり学習エージェントVLA2025/4/1
エージェントが環境を探索して画像とキャプションのペアを収集し、大規模言語モデルによるコンセンサスで擬似キャプションを生成、コントラスティブ学習を加えてキャプションモデルを微調整することで、視点によらず一貫した物体説明を可能にする自己教師ありフレームワークを提案。
- 形状補完の不確かさを考慮した把持品質評価マニピュレーション2025/4/1
単視点の点群から物体形状を補完する際の不確かさを推定し、それを把持姿勢の品質スコアに組み込むことで、実機での把持成功率を向上させた。
- 視覚ナビゲーションにおけるエンドツーエンド学習エージェントの推論：力学系アプローチナビゲーション2025/3/1
実環境で動くロボットの視覚ナビゲーションを大規模に実験し、エンドツーエンド学習エージェントが内部に獲得する予測・記憶・計画などの推論の仕組みを力学系の視点から分析した。
- XBG: 人間とロボットのインタラクションと協働における自律行動のためのエンドツーエンド模倣学習模倣学習/ヒューマノイド/HRI2024/6/1
テレオペレーションで収集したマルチモーダルな実世界データを用い、人間型ロボットergoCubに挨拶や荷物受け取りなどの対人インタラクション行動をエンドツーエンド模倣学習で獲得させた研究。
- 対話型指示エラー検出と位置特定による連続環境での視覚言語ナビゲーションVLA2024/6/1
連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、ユーザーの指示エラーを検出し位置を特定して対話的に修正を求める手法を提案し、新しい評価指標SINを導入した。
- 指示エラーの検出と位置特定：視覚と言語によるナビゲーションにおける課題VLA2024/3/1
視覚と言語によるナビゲーション（VLN-CE）において、人間が与える指示に含まれる誤りを検出・位置特定するための新しいベンチマークと手法を提案し、既存手法の脆弱性を示した。
- IFFNeRF: 単一画像とNeRFモデルからの初期値不要で高速な6DoF姿勢推定姿勢推定2024/3/1
NeRFモデルから表面点をサンプリングし、注意機構で画像と対応する光線をマッチングすることで、初期姿勢推定なしに単一画像から6DoFカメラ姿勢をリアルタイム推定する手法を提案。
- SC3K: Self-supervised and Coherent 3D Keypoints Estimation from Rotated, Noisy, and Decimated Point Cloud Data2023/8/1
- Unsupervised Active Visual Search with Monte Carlo planning under Uncertain Detections2023/3/1
- 3DSGrasp: 3D Shape-Completion for Robotic Grasp2023/1/1
- POMP++: Pomcp-based Active Visual Search in unknown indoor environments2021/7/1
- Where to Explore Next? ExHistCNN for History-aware Autonomous 3D Exploration2020/11/1
- POMP: Pomcp-based Online Motion Planning for active visual search in indoor environments2020/9/1