Piyush Gupta
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチロボット計画自動運転/軌道計画VLA群制御予測自動運転計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Scale-Plan: 異種マルチロボットチームのためのスケーラブルな言語駆動型タスクプランニングマルチロボット計画2026/3/1
LLMとPDDLを組み合わせ、自然言語指示からタスクに関連する最小限の行動・物体を抽出して長期計画を生成するマルチロボット向けプランニング手法を提案し、新ベンチマークMAT2-THORで有効性を示した。
- KGLAMP: 知識グラフで導く異種マルチロボットの適応的計画・再計画マルチロボット計画2026/2/1
知識グラフをLLMと組み合わせ、異種マルチロボットチームのPDDL計画を生成・動的に更新する枠組みを提案し、ベンチマークで性能を25%以上改善した。
- IANN-MPPI: 自動運転のための相互作用を考慮したニューラルネットワーク強化型モデル予測パス積分法自動運転/軌道計画2025/7/1
周囲車両が自車の行動に反応する様子を予測しながら軌道計画を行うMPPI制御を提案し、密集交通での合流を効率化した。
- グラフ接地型LLM：グラフ関数呼び出しによる幻覚の抑制VLA2025/3/1
LLMにグラフライブラリの関数呼び出しを組み合わせることで、グラフ関連タスクにおける幻覚を減らし数学的正確性を高める手法を提案し、災害救助支援への応用も示した。
- LLMが構築する階層木による異種マルチロボットチームの汎用ミッション計画群制御2025/1/1
LLMと専用APIで階層木を構築し、各ロボットの制約と能力に合わせて複雑なミッションを分解・スケジューリングする異種マルチロボットチームの計画手法を提案した。
- ガウシアン車線維持：堅牢な予測ベースライン予測2024/7/1
車両や歩行者の挙動予測において、ニューラルネットワークモデルの訓練データ外での性能低下や解釈性の欠如に対処するため、ガウシアン車線維持（GLK）という堅牢な予測手法を提案し、CitySimデータセットでニューラルネットワークベースの予測を上回る性能を示した。
- 知識蒸留による自動運転車のスケーラブルで効率的な相互作用認識型計画自動運転計画2024/4/1
自動運転の相互作用認識型軌道計画において、知識蒸留で小型の予測ネットワークを訓練し、精度を保ちつつ最適化を高速化する手法を提案した。
- Interaction-Aware Trajectory Planning for Autonomous Vehicles with Analytic Integration of Neural Networks into Model Predictive Control2023/1/1