Faizan M. Tariq
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 隠れたものこそ重要：視覚言語モデルを用いた計画に重要な遮蔽エージェントの特定自動運転2026/7/1
自動運転車の計画に影響を与える隠れたエージェントを、視覚言語モデルと計画KLダイバージェンスを用いて特定・ランク付けするフレームワークを提案し、データ選択戦略により性能を大幅に向上させた。
- HOLO-MPPI: 階層的方策最適化によるマルチシナリオ動作計画動作計画2026/6/15
オフラインで学習した高レベル方策をMPPIのサンプリング事前分布として用い、多様なシナリオで頑健な動作計画を実時間で行うフレームワークを提案した。
- AHポリヘドロンを用いた正確・効率的・安全な遮蔽考慮プランニングプランニング2026/6/1
自律駐車における遮蔽問題を、AHポリヘドロン到達可能性解析と線形計画法により正確かつ効率的に解決するフレームワークを提案した。
- VLMを用いた二輪車安全運転支援システム自動運転/安全支援2026/5/1
二輪車の事故リスク低減のため、視覚言語モデルとセグメンテーションを組み合わせてリスクマップを生成し、二輪車の動特性に合わせたプランナーで安全な運転行動を推薦するシステムを提案した。
- 動作履歴からの意図明示予測による駐車スポット選択が自動駐車性能を向上自動運転/意図予測2026/3/1
自動バレットパーキングにおいて、他車両の動作履歴から駐車意図を明示的に予測して駐車スポットを選ぶ手法を提案し、シミュレーションで既存手法より高い性能を示した。
- ONRAP: 占有グリッド駆動のノイズ耐性自律経路計画経路計画2026/2/1
占有グリッドと占有フロー予測を用い、ノイズや不確実な自己位置推定下でも安全に走行できる実装しやすい経路計画手法を提案し、F1TENTHで実証した。
- 自律走行の動作計画のための適応時間ステップフローマッチング動作計画2026/2/1
条件付きフローマッチングで周囲車両の将来動作と自車軌道をリアルタイムに予測し、軽量な分散推定器で推論ステップ数をオンライン選択する枠組みを提案。Waymoデータセットで学習し、20Hzで動作する。
- KGLAMP: 知識グラフで導く異種マルチロボットの適応的計画・再計画マルチロボット計画2026/2/1
知識グラフをLLMと組み合わせ、異種マルチロボットチームのPDDL計画を生成・動的に更新する枠組みを提案し、ベンチマークで性能を25%以上改善した。
- 不確実な動的環境における自動バレーパーキングのための占有確率を考慮した軌道計画軌道計画2025/9/1
限られた視野の観測から将来の駐車スペースの占有確率を推定し、情報利得に基づく探索と駐車行動を両立させる軌道計画手法を提案した。
- IANN-MPPI: 自動運転のための相互作用を考慮したニューラルネットワーク強化型モデル予測パス積分法自動運転/軌道計画2025/7/1
周囲車両が自車の行動に反応する様子を予測しながら軌道計画を行うMPPI制御を提案し、密集交通での合流を効率化した。
- Frenetコリドープランナ：自動運転のための最適局所経路計画フレームワーク自動運転/経路計画2025/5/1
Frenet空間で障害物をモデル化し走行可能なコリドーを定義して、滑らかで安全な局所経路を最適化する自動運転向け経路計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 動的障害物回避を考慮したグラフベース自動駐車経路計画経路計画2025/4/1
動的障害物の予測を時間インデックス付きHybrid A*に組み込み、駐車場での衝突のない局所経路をオンラインで計画する手法を提案した。
- 複数予測下での遅延意思決定型動作計画動作計画2025/2/1
交通エージェントの複数の将来行動予測と確率を考慮し、最大エントロピー定式化に基づく遅延意思決定をモデル予測制御として二次計画問題で解く動作計画手法を提案し、シミュレーションと移動ロボットで検証した。
- 整合性モデルによる自動運転の予測プランナー自動運転計画2025/2/1
整合性モデルを用いて自車と周囲エージェントの軌道を同時生成し、ADMMに着想を得たオンライン誘導サンプリングで複数制約を満たすリアルタイム予測プランナーを提案した。
- 行き詰まりからの脱出：デッドロック回復アプローチマルチエージェント経路計画2024/8/1
複数エージェントが空間を共有する際に生じるデッドロックを解消するため、hybrid-A*、STL、MPPIを統合した回復戦略を提案し、シミュレーションとスケールカーで有効性を検証した。
- Cooperative Bidirectional Mixed-Traffic Overtaking2023/11/1
- RCMS: Risk-Aware Crash Mitigation System for Autonomous Vehicles2023/9/1
- SLAS: Speed and Lane Advisory System for Highway Navigation2023/3/1