Chak Lam Shek

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KGLAMP: 知識グラフで導く異種マルチロボットの適応的計画・再計画
  マルチロボット計画2026/2/1

  知識グラフをLLMと組み合わせ、異種マルチロボットチームのPDDL計画を生成・動的に更新する枠組みを提案し、ベンチマークで性能を25%以上改善した。

• 環境適応型ニューラル移動ホライズン推定による多様条件下でのロバストなクアッドロータ制御
  制御/外乱推定2025/9/1

  ベイズ最適化で選んだ少数の環境コンテキストのデータのみを用いてニューラル推定器を適応させ、クアッドロータの外乱推定と軌道追従性能を様々な実環境で向上させた研究。

• 局所性に基づく分解型マルチエージェントActor-Criticによるマルチロボット協調学習
  群制御2025/3/1

  ロボット間の局所的な関係を依存グラフで捉え、関連の強いロボット同士をグループ化して学習する協調マルチエージェント強化学習手法Loc-FACMACを提案し、複数環境で既存手法を最大108%上回る性能を示した。

• いつ位置推定すべきか？リスク制約付き強化学習アプローチ
  ナビゲーション2024/11/1

  位置推定の回数を抑えつつ失敗確率を制約内に保つ方策を、パーティクルフィルタと再帰的Soft Actor-Criticで学習するRiskRLを提案。

• Decision-Oriented Learning Using Differentiable Submodular Maximization for Multi-Robot Coordination
  2023/10/1
• LANCAR: Leveraging Language for Context-Aware Robot Locomotion in Unstructured Environments
  2023/10/1
• Where to Drop Sensors from Aerial Robots to Monitor a Surface-Level Phenomenon?
  2023/7/1