Pietro Pustina

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボットのためのコロケーテッド形状制御
  ソフトロボティクス2026/9/23

  連続体ソフトロボットの形状を、駆動座標のみを制御するコロケーテッド制御で安定に収束させる一般フレームワークを提案し、PD/PID系制御器の安定性保証と実験検証を示した。

• 直列ソフト・リジッドロボットのための再帰的モデル非依存逆動力学
  ソフトロボティクス2024/2/1

  ソフト構造を含む直列ロボットの逆動力学を、モデルに依存せず再帰的に計算するアルゴリズムを提案し、計算量をモジュール数に対して線形に抑えた。

• Nonlinear Modes as a Tool for Comparing the Mathematical Structure of Dynamic Models of Soft Robots
  2024/2/1
• Input Decoupling of Lagrangian Systems via Coordinate Transformation: General Characterization and its Application to Soft Robotics
  2023/6/1