Ebrahim Shahabi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボットのためのコロケーテッド形状制御
  ソフトロボティクス2026/9/23

  連続体ソフトロボットの形状を、駆動座標のみを制御するコロケーテッド制御で安定に収束させる一般フレームワークを提案し、PD/PID系制御器の安定性保証と実験検証を示した。

• ソフトロボットにおける全身インタラクションによる推論と操作の学習
  ソフトロボティクス/強化学習2026/8/31

  ソフトロボットの腕全体を使った接触から物体情報を推論し、把持操作を行う強化学習フレームワークを提案。探索と把持を統合したリカレントポリシーとsim-to-real適応により、視覚なしでの把持を実現。

• 連続体ソフトロボティクスにおける分散コンプライアンスと高性能制御の両立
  ソフトロボティクス2026/3/1

  完全に柔軟な連続体ロボットアームで、高速かつ精密な動的タスクを実現するための設計と制御手法を提案した論文。

• SENSE-STEP: 触覚を備えたソフト四足ロボットのためのSim-to-Real移動制御学習
  sim2real2026/2/1

  吸引カップ型触覚足を持つ空気圧駆動ソフト四足ロボットに対し、シミュレーションで段階的に学習させた閉ループ制御則を実機に転移し、平地と傾斜での移動性能を向上させた。

• マルチスティフネスロボット指のための3Dプリント可能なグラデーションラティス設計
  ソフトロボティクス2025/1/1

  人間の指のように硬さが異なる構造をラティス設計で再現し、3Dプリント一括造形で多段階の剛性を持つロボット指とソフトグリッパを実現した。

• 模倣学習によるソフト・リジッド融合ロボットの接触リッチタスクの実現
  マニピュレーション2024/10/1

  剛体マニピュレータとソフトアームを組み合わせたハイブリッドロボットを開発し、模倣学習によって接触を伴うタスクを柔軟かつ高精度に実行できることを示した。

• ベリーツイスト：ブラックベリー収穫のためのねじりチューブ型ソフトロボットグリッパ
  ソフトロボティクス/農業ロボット2024/3/1

  モーターでねじる布チューブでブラックベリーを包み込むように把持するソフトグリッパを試作し、損傷を抑えつつ82%の摘み取り成功率と95%の解放成功率を達成した。