Alin Albu-Schäffer
German Aerospace Center (DLR)
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎な実演から幾何学的配慮を備えた仮想フィクスチャを学習する手法学習による実演2026/9/26
少数の実演点からリーマン多様体上のLQTを用いて位置と姿勢を考慮した仮想フィクスチャを生成し、手術ロボットでの切断タスクで有効性を示した。
- 厳密モードを至る所に：測地流と両立するポテンシャルによる力学系の秩序化力学系制御2026/9/4
保存力学系において、構成空間全体を厳密な非線形ノーマルモードで埋め尽くすポテンシャルを設計し、弾性要素による効率的な周期軌道生成と制御手法を提案した。
- 自然な四足歩容のための非線形身体振動の探求歩行2026/9/1
ロボットの非線形力学を設計段階で予測可能にし、重力・慣性・弾性によって形成される非線形共振から多様な歩容を創発させる枠組みを提案。高コンプライアンス四足ロボットeBertで6つの非線形ノーマルモードを同定し、各モードが異なる速度の歩容へ発展することをシミュレーションと実機で実証した。
- ErgoSurf：未知表面のカバレッジのためのエルゴード制御エルゴード制御2026/8/1
触覚センシングのみを用いて未知の表面形状をリアルタイムに再構築しながら、エルゴード制御により系統的な表面カバレッジを実現する新しいオンラインフレームワークを提案した。
- CLASP: 言語駆動型ロボットスキル選択とタスクパラメータ学習による合成模倣学習/言語指示2026/6/6
自然言語コマンドからロボットのスキルを選択・合成するモジュール型アーキテクチャを提案。少数のデモから学習したスキルをVLMで解釈し、データ効率と直感的な指示を両立する。
- MOMO: 物理・言語・グラフィカル操作を統合したロボットスキル学習と適応のためのフレームワークスキル学習/適応2026/4/1
非専門家でも直感的にロボットの動作を調整できるよう、触覚・自然言語・GUIの3つの操作手段を統合した対話型フレームワークを提案し、実機での検証を行った。
- 共有制御のための受動的可変インピーダンス共有制御2026/4/1
共有制御で用いるインピーダンス制御の可変剛性と複数目標の重み付け仲裁を統一的枠組みで扱い、受動性違反を特定して受動化する手法を提案・検証した。
- 弾性ヘビロボットの自然ダイナミクスを利用した移動歩行2026/4/1
弾性ヘビロボットの非線形な自然ダイナミクスを利用した効率的な歩容を設計し、シミュレーションで従来手法と比較して効率性を検証した論文。
- IROSA: 自然言語による対話型ロボットスキル適応VLA2026/3/1
LLMをツール選択・パラメータ化に用い、微調整なしで自然言語からロボットスキルを適応させるフレームワークを提案し、軸受リング挿入タスクで速度調整・軌道修正・障害物回避を実証した。
- 基盤モデルはロボティクスにおけるフルスタック転移への道か？転移学習2026/2/1
ロボティクスにおける転移学習を言語から運動技能までの階層で整理し、基盤モデルやTransformerが「フルスタック転移」にどう貢献するかを概観した記事。
- 仮想エネルギー注入による散逸系の最適自然歩容の発見歩行2025/11/1
散逸のある脚ロボットに対し、仮想エネルギー注入で受動運動パターンを見つけ、継続法でエネルギー最適な制御入力を導出する枠組みを提案した。
- 確率的動的・軌道・視覚ベース仮想フィクスチャの統合フレームワーク触覚2025/6/1
タスクの各段階に応じて手動・半自動・自律を切り替える確率的仮想フィクスチャの統合フレームワークを提案し、動的システム・軌道・視覚サーボイングを拡張して評価した。
- 保存力学系におけるLyapunov部分中心多様体の性質非線形力学・制御2025/5/1
保存力学系のLyapunov部分中心多様体が持つ性質を解析し、非共鳴条件下でEigenmanifoldやRosenberg多様体となることを示した理論研究。
- 宇宙用ロボットアームSpaceDREAMのソフトウェア宇宙ロボティクス2024/9/1
ドイツ航空宇宙センター(DLR)などが開発中の宇宙用ロボットアームSpaceDREAMの搭載コンピュータ用ソフトウェアアーキテクチャを紹介し、既存ソフトウェアの再利用により迅速な運用開始を可能にした。
- 局所軌道変調による汎化可能スキルの対話的インクリメンタル学習模倣学習2024/9/1
人間の修正フィードバックから局所的な軌道変調を行い、カーネル化運動プリミティブを拡張して、実行中に新しい物体を追加したり未学習領域へスキルを拡張できる対話型模倣学習フレームワークを提案した。
- 非線形ノーマルモードを利用した弱駆動二重振り子の振り上げ制御非線形制御2024/4/1
重力下の二重振り子の非線形ノーマルモードを同定し、弱い飽和アクチュエータでも効率的に振り上げる制御戦略を提案した。
- Nonlinear Modes as a Tool for Comparing the Mathematical Structure of Dynamic Models of Soft Robots2024/2/1
- AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Factory -- AI approaches based on digital twin technology for robotic small satellite production2024/1/1
- Towards Safe and Collaborative Robotic Ultrasound Tissue Scanning in Neurosurgery2023/12/1
- Learning-based adaption of robotic friction models2023/10/1
- An Open-Loop Baseline for Reinforcement Learning Locomotion Tasks2023/10/1
- Automated robotic intraoperative ultrasound for brain surgery2023/4/1
- Collaborative Robotic Ultrasound Tissue Scanning for Surgical Resection Guidance in Neurosurgery2023/1/1
- What Can Algebraic Topology and Differential Geometry Teach Us About Intrinsic Dynamics and Global Behavior of Robots?2022/11/1
- Learning to Exploit Elastic Actuators for Quadruped Locomotion2022/9/1
- Redundancy Resolution at Position Level2022/2/1
- Using Nonlinear Normal Modes for Execution of Efficient Cyclic Motions in Articulated Soft Robots2018/6/1