Davide Calzolari
Technical University of Munich
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行非線形制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自然な四足歩容のための非線形身体振動の探求歩行2026/9/1
ロボットの非線形力学を設計段階で予測可能にし、重力・慣性・弾性によって形成される非線形共振から多様な歩容を創発させる枠組みを提案。高コンプライアンス四足ロボットeBertで6つの非線形ノーマルモードを同定し、各モードが異なる速度の歩容へ発展することをシミュレーションと実機で実証した。
- 弾性ヘビロボットの自然ダイナミクスを利用した移動歩行2026/4/1
弾性ヘビロボットの非線形な自然ダイナミクスを利用した効率的な歩容を設計し、シミュレーションで従来手法と比較して効率性を検証した論文。
- 仮想エネルギー注入による散逸系の最適自然歩容の発見歩行2025/11/1
散逸のある脚ロボットに対し、仮想エネルギー注入で受動運動パターンを見つけ、継続法でエネルギー最適な制御入力を導出する枠組みを提案した。
- 非線形ノーマルモードを利用した弱駆動二重振り子の振り上げ制御非線形制御2024/4/1
重力下の二重振り子の非線形ノーマルモードを同定し、弱い飽和アクチュエータでも効率的に振り上げる制御戦略を提案した。
- Nonlinear Modes as a Tool for Comparing the Mathematical Structure of Dynamic Models of Soft Robots2024/2/1