Alessandro De Luca

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボットのためのコロケーテッド形状制御
  ソフトロボティクス2026/9/23

  連続体ソフトロボットの形状を、駆動座標のみを制御するコロケーテッド制御で安定に収束させる一般フレームワークを提案し、PD/PID系制御器の安定性保証と実験検証を示した。

• 双腕ロボットによる太陽電池パネル組立：月面基地の完全自律建設に向けて
  マニピュレーション2026/1/1

  月面基地建設のベンチマークとして、双腕ロボットが視覚・制御・専用ハードを統合し、任意に置かれた太陽電池パネルを自律的に接続する手法を実機で実証した。

• 不確かな動力学を持つ劣駆動ロボットの計画と制御のためのオンライン学習
  制御/学習2025/1/1

  モデル不確かさによる外乱をオンラインで学習し、最適化ベースの計画と部分フィードバック線形化制御を反復的に改善する手法を提案。Pendubotの振り上げ実験で有効性を示した。

• 直列ソフト・リジッドロボットのための再帰的モデル非依存逆動力学
  ソフトロボティクス2024/2/1

  ソフト構造を含む直列ロボットの逆動力学を、モデルに依存せず再帰的に計算するアルゴリズムを提案し、計算量をモジュール数に対して線形に抑えた。

• Nonlinear Modes as a Tool for Comparing the Mathematical Structure of Dynamic Models of Soft Robots
  2024/2/1
• Input Decoupling of Lagrangian Systems via Coordinate Transformation: General Characterization and its Application to Soft Robotics
  2023/6/1
• Kinematic Control of Redundant Robots with Online Handling of Variable Generalized Hard Constraints
  2022/2/1
• Motion Control of Redundant Robots with Generalised Inequality Constraints
  2021/10/1