Mirko Mizzoni

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ファイバー正規化可操作性と行列式代理指標：タスクファイバー間および内での内在的冗長性最適化
  冗長マニピュレーション2026/9/25

  タスク座標に依存しない可操作性指標を提案し、同一タスクファイバー上での行列式代理指標の等価性と、ファイバー間比較のための正規化可操作性を導入した。

• マルチロータにおける静的制御配分の微分実現可能性：非冗長全駆動下の不可能性と冗長駆動下の擬似逆行列障害
  制御配分2026/9/11

  双方向プロペラを持つマルチロータの制御配分を微分幾何学的に解析し、非冗長全駆動では大域的な厳密静的配分器が存在しないこと、冗長駆動では擬似逆行列の零交差でロータ速度微分が発散することを示した理論研究。

• 空中ロボティクスにおけるINDIと非線形外乱オブザーバ付きNDIの比較研究
  空中ロボティクス2026/5/1

  完全駆動型空中ロボットを対象に、INDIとNDI+NDOのロバスト性をシミュレーションで比較し、モデル誤差や外乱下での性能差を明らかにした。

• 制御モーメント由来の擬似力を受ける空中ロボットの幾何学制御の安定性解析
  制御理論2026/2/1

  制御モーメントが生む擬似力により力とモーメントの分離が崩れる空中ロボットに対し、ホバリング平衡点の局所指数安定性をリアプノフ法で初めて厳密に証明した。

• フィードバック線形化出力集合（メルド）間の切替え：ドウェルタイムと互換性の保証
  制御理論2025/10/1

  非線形系において複数のフィードバック線形化出力集合を切り替える際の座標不整合を定量化し、指数関数的な追従誤差減衰と状態誤差の有界性を保証するドウェルタイム条件を導出した。

• 非線形システムのための統合フィードバック線形化：高機動モードと省エネモード
  制御理論2025/2/1

  冗長入力を持つ非線形システムに対し、省エネ入力のみで主タスクを追従する省エネモードと、補助タスクも追従する高機動モードを切り替える統合制御則をフィードバック線形化で導出し、メカナムロボットの数値シミュレーションで検証した。