Dieter Büchler

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 筋肉駆動ロボットのための一般化アクチュエータネットワークによるシミュレーションから実機への転移
  sim2real2026/4/1

  腱駆動と空気圧人工筋肉を用いたロボットアームの複雑なアクチュエーションをニューラルネットワークでモデル化し、シミュレーションで訓練した動的で精密なポリシーを実機に転移させる手法を提案した。

• 大規模な器用なロボットピアノ演奏
  マニピュレーション2025/11/1

  人間の実演なしに強化学習と模倣学習を組み合わせ、約1000曲を演奏できるロボットハンドを実現した。

• 非キュレーション�データで世界モデルを導く効率的強化学習
  強化学習/世界モデル2025/2/1

  報酬なし・品質混在・複数身体性の未整理データを世界モデルの微調整に活用し、経験リハーサルと実行ガイダンスでオンライン強化学習のサンプル効率を大幅に改善した。

• RP1M: 両手多指ロボットハンドによるピアノ演奏のための大規模動作データセット
  マニピュレーション2024/8/1

  両手多指ロボットによるピアノ演奏の動作データを100万軌道以上集めた大規模データセットRP1Mを構築し、模倣学習のベンチマークで最先端性能を達成した。

• 実機ロボットで模擬筋を制御する学習：生体模倣アクチュエータ形態の活用に向けて
  sim2real2024/2/1

  安価な電動モータで筋の特性をリアルタイムに模擬し、強化学習で訓練した方策を四足ロボットの実機で動かすことで、シミュレーションから実機への転移が可能であることを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Data-Efficient Online Learning of Ball Placement in Robot Table Tennis
  2023/8/1
• Safe & Accurate at Speed with Tendons: A Robot Arm for Exploring Dynamic Motion
  2023/7/1
• Synchronizing Machine Learning Algorithms, Realtime Robotic Control and Simulated Environment with o80
  2023/6/1
• Hindsight States: Blending Sim and Real Task Elements for Efficient Reinforcement Learning
  2023/3/1
• AIMY: An Open-source Table Tennis Ball Launcher for Versatile and High-fidelity Trajectory Generation
  2022/10/1
• Learning with Muscles: Benefits for Data-Efficiency and Robustness in Anthropomorphic Tasks
  2022/7/1
• DEP-RL: Embodied Exploration for Reinforcement Learning in Overactuated and Musculoskeletal Systems
  2022/6/1
• Learning to Play Table Tennis From Scratch using Muscular Robots
  2020/6/1
• Learning to Control Highly Accelerated Ballistic Movements on Muscular Robots
  2019/4/1