Phillip Pitschi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/安定性制御自動運転シミュレーション自動運転レース/制御自律レースsim2real車両制御軌道計画/強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転レースにおける実世界テストのための安定性制御自動運転/安定性制御2026/8/18
自動運転レースで車両が限界性能に達した際の安定性を保つため、電子安定性制御、スリップ制御、カウンターステアシステムからなる統合安定性制御システムを提案し、実車実験で有効性を検証した。
- 平面を超えて：平面車両ダイナミクスと三次元道路形状の結合自動運転シミュレーション2026/8/1
平面車両モデルに三次元道路形状の影響を組み込む新しい手法を提案し、実車データで検証した。
- 自動運転レースにおけるフィードフォワード操舵制御の実証的・学習ベース手法のベンチマーク自動運転レース/制御2026/5/1
自動運転レースの階層制御におけるフィードフォワード操舵制御について、学習ベース2手法と解析的2手法を体系的に比較し、新しい多項式曲面フィットに基づくEHD手法を提案した。
- A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース自律レース2026/2/1
TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。
- RSLCPP：ROS 2を用いた決定論的シミュレーションsim2real2026/1/1
ROS 2の非同期マルチプロセス設計による再現性の問題を解決するため、既存ノードを変更せずに決定論的シミュレーションを実現するC++ライブラリRSLCPPを提案し、異なるCPUやアーキテクチャ間で同一結果が得られることを示した。
- 内燃機関車両の自動運転レースにおける縦方向制御車両制御2025/4/1
自動運転レース向けに、高レベルの軌道追従指令をスロットル・ブレーキ圧・ギアなどの低レベル操作に変換する縦方向制御を提案し、実車実験で検証した。
- 自動運転レースにおけるインタラクティブな追い越し操作のための強化学習を用いた軌道計画軌道計画/強化学習2024/4/1
自動運転レースで相手車両との相互作用を考慮した強化学習ベースの軌道計画手法を提案し、従来のサンプリング手法より攻撃的なブロッキングでも高い成功率を達成。さらに、実行不可能な軌道に対する安全層も導入した。