Marcel Weinmann

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FAR-LIO: 高速自律走行を実現する高速・高精度・堅牢なLiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/6/1

  CUDAで高速化したLiDAR-慣性オドメトリフレームワークFAR-LIOを提案し、自律レースなど高速移動環境での低遅延・高精度な位置推定を実現した。

• A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース
  自律レース2026/2/1

  TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。

• RSLCPP：ROS 2を用いた決定論的シミュレーション
  sim2real2026/1/1

  ROS 2の非同期マルチプロセス設計による再現性の問題を解決するため、既存ノードを変更せずに決定論的シミュレーションを実現するC++ライブラリRSLCPPを提案し、異なるCPUやアーキテクチャ間で同一結果が得られることを示した。

• FlexCloud: 点群マップの直接的なモジュラー地理参照とドリフト補正
  SLAM2025/2/1

  SLAMで生成した点群マップにGNSS位置を用いて直接地理参照を行い、3Dラバーシート変換で長期ドリフトによる歪みを補正するモジュラー手法を提案。

• OpenLiDARMap: 地図事前情報を用いたドリフトゼロの点群マッピング
  SLAM2025/1/1

  GNSSが使えない環境で、公開されている建物フットプリントや航空スキャン由来の表面モデルを事前情報として活用し、LiDARスキャンと組み合わせることで、長距離ドリフトのない高精度な地理参照済み3D点群地図を生成する手法を提案した。

• 信号品質が変動する環境下での高速レースカー向け三次元車両動力学状態推定
  状態推定2024/8/1

  拡張カルマンフィルタに参照角の定式化と仮想速度計測を組み込み、路面の傾斜やバンクを考慮した三次元状態推定を高速自律レースカーで実証した研究。