Frederik Werner

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 話しかけて、ジャービス：自律走行レースカー向けのオープンソース・エッジ展開可能な音声アシスタントフレームワーク
  音声アシスタント2026/9/17

  自律走行車の高レベルな行動指示を音声で行うためのオフライン音声アシスタント「Jarvis」を開発し、Mistral 7Bのドメイン特化ファインチューニングにより97.63%の意図認識精度と平均1.39秒の低遅延を実現した。

• 自動運転レースにおける実世界テストのための安定性制御
  自動運転/安定性制御2026/8/18

  自動運転レースで車両が限界性能に達した際の安定性を保つため、電子安定性制御、スリップ制御、カウンターステアシステムからなる統合安定性制御システムを提案し、実車実験で有効性を検証した。

• 未来へのドリフト：高遅延車両システムにおける経路追従ドリフトの安定化
  車両制御2026/6/1

  生産車両のアクチュエータ遅延や機械的結合に対応する予測器と制御則を設計し、内燃機関搭載の量産スポーツカーで円形・8の字ドリフトを安定して実現した。

• A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース
  自律レース2026/2/1

  TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。

• 自律レース環境におけるサンプリングベース局所計画のためのオンライン速度プロファイル生成と追従
  自律走行2025/5/1

  タイヤ温度変化やラバー堆積によるグリップ変動に適応するオンライン速度プランナを提案し、三次元トラック表現を用いた空間サンプリング戦略と組み合わせて局所計画の参照速度を生成する。

• GripMap：自動運転レース向けの空間分解型動的制約フレームワーク
  軌道計画2025/4/1

  路面のグリップが場所ごとに異なることを考慮し、Frenet座標系で空間的に動的制約を表現するGripMapを提案。オフライン・オンラインの軌道計画に適用し、自動運転レース実験で有効性を示した。

• 準定常ブラックボックスシミュレーションによるg-g-g-vダイアグラム生成手法
  車両ダイナミクス2025/4/1

  車両の縦加速度・速度・横加速度の関係を表すg-g-g-vダイアグラムを、車両モデルをブラックボックスとして扱う準定常シミュレーションで推定する手法を提案した。

• 自律走行時代におけるプロレーサーの知見：専門家インタビュー研究
  自律走行2024/5/1

  プロレーサー11名へのインタビューから、車両限界を引き出す人間の認知・適応スキルを分析し、自律走行アルゴリズム開発への示唆を導出した研究。

• TUM autonomous motorsport: An autonomous racing software for the Indy Autonomous Challenge
  2022/5/1