Philipp Allgeuer

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SmoLSTM: エピソード記憶を持続するコンパクトな視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/9/19

  凍結したSmolVLMとLSTM制御層を組み合わせ、エピソード全体でリセットしない再帰状態により、遮蔽や見分けがつかない物体を含むタスクを少ないパラメータで高精度に実行するVLAモデルを提案。

• 未知の物体を識別する：ロボット物体操作のためのプロンプト不要なオープンボキャブラリ異常認識
  物体認識2026/6/25

  ロボットが未知の物体を認識できるように、異常検出用MAEとプロンプト不要のオープンボキャブラリ分類器NOVICを組み合わせた二段階フレームワークAnomNOVICを提案し、テーブルトップ環境で高い精度を達成した。

• NICOLロボットにおけるキーポイントベース拡散モデルによる動作計画
  動作計画2025/9/1

  数値計画手法のデータセットを用いて拡散モデルを学習し、NICOLロボットの動作計画を高速化。点群入力を用いなくても、衝突のない解を最大90%の成功率で生成し、実行時間を桁違いに短縮した。

• 指差し誘導による対象推定：Transformerベースの注意機構を用いて
  HRI2025/9/1

  人間の指差しジェスチャーからテーブル上の対象物を推定するため、モダリティ間注意機構を活用したモジュール型アーキテクチャMM-ITFを提案し、単眼RGB画像で高精度に対象を予測できることを示した。

• ロボットもマルチタスクをこなせる：記憶アーキテクチャとLLMを統合したクロスタスク行動生成
  VLA2024/7/1

  人間の認知に着想を得た二層の記憶モデルと2つのLLMを組み合わせ、ロボットが複数タスク間を切り替えながら適応的に行動を生成する手法を提案し、5つのタスクで性能向上を示した。

• おしゃべりするロボット：マルチモーダルな人間-ロボット会話と協働の基盤構築
  VLA2024/7/1

  LLMを中心に音声認識・音声生成・物体検出・姿勢推定・ジェスチャ検出を統合し、自然な人間-ロボット会話と協働を実現するモジュール型システムを提案した。

• ヒューマノイド実体エージェントによる神経ロボティクス把持のための逆運動学
  マニピュレーション2024/4/1

  ベジェ曲線ベースのデカルト軌道計画を、プラットフォーム非依存な神経模倣逆運動学CycleIKで関節空間軌道に変換し、LLMを核とする実体エージェントを通じてNICO/NICOLでの把持を実現した。

• リンゴとオレンジの比較：LLMを活用した物体分類タスクにおけるマルチモーダル意図予測
  意図予測2024/4/1

  物体分類タスクで協働するロボットが、ユーザーのジェスチャー・姿勢・表情・発話・環境状態をLLMで統合し、意図を階層的に予測する手法を提案・評価した。

• Human Impression of Humanoid Robots Mirroring Social Cues
  2024/1/1
• CycleIK: Neuro-inspired Inverse Kinematics
  2023/7/1
• NICOL: A Neuro-inspired Collaborative Semi-humanoid Robot that Bridges Social Interaction and Reliable Manipulation
  2023/5/1
• Wrapyfi: A Python Wrapper for Integrating Robots, Sensors, and Applications across Multiple Middleware
  2023/2/1
• Learning to Autonomously Reach Objects with NICO and Grow-When-Required Networks
  2022/10/1
• Analytic Bipedal Walking with Fused Angles and Corrective Actions in the Tilt Phase Space
  2020/11/1
• NimbRo-OP2X: Affordable Adult-sized 3D-printed Open-Source Humanoid Robot for Research
  2020/10/1
• NimbRo Robots Winning RoboCup 2018 Humanoid AdultSize Soccer Competitions
  2019/9/1
• NimbRo-OP2X: Adult-sized Open-source 3D Printed Humanoid Robot
  2018/10/1
• Tilt Rotations and the Tilt Phase Space
  2018/10/1
• Bipedal Walking with Corrective Actions in the Tilt Phase Space
  2018/10/1
• First International HARTING Open Source Prize Winner: The igus Humanoid Open Platform
  2018/10/1
• A ROS-based Software Framework for the NimbRo-OP Humanoid Open Platform
  2018/9/1
• Child-sized 3D Printed igus Humanoid Open Platform
  2018/9/1
• Humanoid TeenSize Open Platform NimbRo-OP
  2018/9/1
• A Monocular Vision System for Playing Soccer in Low Color Information Environments
  2018/9/1
• The igus Humanoid Open Platform: A Child-sized 3D Printed Open-Source Robot for Research
  2018/9/1
• RoboCup 2016 Humanoid TeenSize Winner NimbRo: Robust Visual Perception and Soccer Behaviors
  2018/9/1
• NimbRo-OP2: Grown-up 3D Printed Open Humanoid Platform for Research
  2018/9/1
• Fused Angles and the Deficiencies of Euler Angles
  2018/9/1
• Robust Sensor Fusion for Robot Attitude Estimation
  2018/9/1
• Fused Angles: A Representation of Body Orientation for Balance
  2018/9/1
• Grown-up NimbRo Robots Winning RoboCup 2017 Humanoid AdultSize Soccer Competitions
  2018/9/1
• Learning to Improve Capture Steps for Disturbance Rejection in Humanoid Soccer
  2018/9/1
• Hierarchical and State-based Architectures for Robot Behavior Planning and Control
  2018/9/1
• Omnidirectional Bipedal Walking with Direct Fused Angle Feedback Mechanisms
  2018/9/1
• Advanced Soccer Skills and Team Play of RoboCup 2017 TeenSize Winner NimbRo
  2018/9/1