Jan-Gerrit Habekost
University of Hamburg
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA-Dreamerに向けて：世界モデルによるVLA行動の洗練VLA2026/9/25
VLAの視覚エンコーダの埋め込み空間で世界モデルを学習し、データ効率の改善と推論時の短期計画を目指す構想論文。
- SmoLSTM: エピソード記憶を持続するコンパクトな視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/19
凍結したSmolVLMとLSTM制御層を組み合わせ、エピソード全体でリセットしない再帰状態により、遮蔽や見分けがつかない物体を含むタスクを少ないパラメータで高精度に実行するVLAモデルを提案。
- 未知の物体を識別する：ロボット物体操作のためのプロンプト不要なオープンボキャブラリ異常認識物体認識2026/6/25
ロボットが未知の物体を認識できるように、異常検出用MAEとプロンプト不要のオープンボキャブラリ分類器NOVICを組み合わせた二段階フレームワークAnomNOVICを提案し、テーブルトップ環境で高い精度を達成した。
- いつ手助けしましょうか？グループ人間-ロボット協調におけるプロアクティブ性の効果についてHRI/グループ協調2026/6/1
ペア参加者がヒューマノイドロボットと脱出ゲームを行う実験で、ロボットが呼ばれた時だけ反応するリアクティブモデルと、常時聞いて自発的に貢献するプロアクティブモデルを比較し、相互作用頻度や成功率、参加者の評価に与える影響を調べた。
- 2D観測から汎化可能な3Dシーン表現を学習する手法3D認識2026/2/1
ロボットの視点画像から作業空間の3D占有を予測する汎化可能なNeRFを提案し、ヒューマノイドで26mmの精度を達成した。
- NICOLロボットにおけるキーポイントベース拡散モデルによる動作計画動作計画2025/9/1
数値計画手法のデータセットを用いて拡散モデルを学習し、NICOLロボットの動作計画を高速化。点群入力を用いなくても、衝突のない解を最大90%の成功率で生成し、実行時間を桁違いに短縮した。
- 長期的な人間とロボットの相互作用における個別化された説明XHRI2025/7/1
ロボットが人間に説明を行う際に、ユーザーの知識モデルを更新・参照して説明の詳細度を個別化するフレームワークを提案し、LLMを用いた3つのアーキテクチャを病院巡回ロボットとキッチンアシスタントロボットのシナリオで評価した。
- 振っても混ぜるな：ヒューマンロボットバーテンディングにおけるグラスの視覚理解のための新規データセット物体検出2025/3/1
透明・反射するグラスの多様性に対応するため、RGB-Dセンサから自動ラベリングで収集した実世界グラスデータセットGlassNICOLDatasetを構築し、オープンボキャブラリ検出器を上回る性能とバーテンディングタスクでの81%の成功率を達成した。
- ヒューマノイド実体エージェントによる神経ロボティクス把持のための逆運動学マニピュレーション2024/4/1
ベジェ曲線ベースのデカルト軌道計画を、プラットフォーム非依存な神経模倣逆運動学CycleIKで関節空間軌道に変換し、LLMを核とする実体エージェントを通じてNICO/NICOLでの把持を実現した。
- CycleIK: Neuro-inspired Inverse Kinematics2023/7/1
- NICOL: A Neuro-inspired Collaborative Semi-humanoid Robot that Bridges Social Interaction and Reliable Manipulation2023/5/1