Peter Hönig

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OSCAR: 言語プロンプトと単一画像からのオープンセットCAD検索
  3Dモデル検索2026/1/1

  言語プロンプトと1枚の画像から、未ラベルの3Dモデルデータベースを検索して対応するCADモデルを訓練なしで見つける手法を提案。

• SCOPE: ロボティクスにおけるSim2Realカテゴリレベル物体姿勢推定のための意味的条件付け
  sim2real2025/9/1

  DINOv2の連続的な意味特徴を拡散モデルに組み込み、カテゴリラベルなしで未知物体の姿勢を推定できるカテゴリレベル姿勢推定手法を提案し、Sim2Realギャップを縮小した。

• 視覚ベース把持検証のためのSim2Real転移
  sim2real2025/5/1

  把持の成否を視覚で判定する2段階モデルを提案し、合成データセットHSR-GraspSynthで学習して実環境に転移、VQAゼロショットとも比較した。

• ロボティクス向けカテゴリレベル・オープンセット物体姿勢推定
  姿勢推定2025/4/1

  カテゴリレベルおよびオープンセットの6D物体姿勢推定に関するデータセット・精度指標・アルゴリズムを比較し、両者を橋渡しして汎化を実現するための提言を行う。

• LLMを活用した家庭用ロボットの記憶拡張型タスクプランニングのための身体性エージェント
  VLA2025/4/1

  家庭内の物体管理を自律的に行うため、LLM駆動のエージェントオーケストレーションと記憶拡張型タスクプランニングを統合した身体性ロボットシステムを提案。RAGやGrounded SAM、LLaMa3.2-Visionを組み合わせ、ユーザー指示の実行と過去の行動追跡を可能にした。

• Challenges for Monocular 6D Object Pose Estimation in Robotics
  2023/7/1