Peter Dürr

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GASP: GPU加速によるリアルタイム衝突回避運動生成のための安全プランナー
  運動生成2026/8/1

  GPU上で並列に動作する衝突回避型の関節空間運動生成プランナーを提案。Bスプラインとニューラルネットワークを組み合わせ、高速な推論と高い成功率を実現した。

• エース！ロボットアームによるプロ級の卓球サーブの動作計画
  動作計画2026/7/1

  卓球のサーブをロボットで実現するため、動作プリミティブ、モデル予測制御、ベイズ最適化を組み合わせて、公式ルールに適合し、プロ級のスピンと速度を持つサーブを生成する手法を提案した。

• 強化学習と最適制御を架橋する実行可能行動マッピング
  制御統合2026/7/1

  強化学習の行動を最適制御問題の実行可能なパラメータ集合に写像するアルゴリズムを提案し、制約を厳密に満たしつつ柔軟な制御を実現する。ロボット卓球のリアルタイム動作計画で有効性を示した。

• プロ級ロボット卓球におけるシミュレーションから実世界への転移のための物理モデル
  sim2real2026/6/1

  プロレベルの卓球で必要な広範囲の速度・スピンにおけるボールの軌道を正確に再現するため、空気力学、テーブル接触、ラケット接触の各物理モデルを改良し、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を可能にした。

• プロ選手に勝利可能な卓球ロボットのハードウェア設計
  ロボットハードウェア/卓球2026/6/1

  プロ卓球選手に勝てるロボット「Ace」を開発。トポロジー最適化や逆動力学モデルで設計し、実戦でプロ選手に勝利した。

• トランスフォーマーに基づくボール状態予測による卓球ロボットのsim2realギャップの橋渡し
  sim2real2026/6/1

  卓球ロボットのボール状態予測にトランスフォーマーを導入し、実データで学習した予測器をデプロイ時にシミュレータと置き換えることで、再学習なしにsim2realギャップを縮小する手法を提案した。

• 1000ラリー：ロボット卓球のためのイベントカメラデータセットとリアルタイム学習型ボール状態推定
  イベントカメラ/スポーツロボティクス2026/6/1

  卓球ロボット向けに、1000以上のラリーを含む大規模イベントカメラデータセットを構築し、イベントからボールの位置と速度を推定するCNNを学習。カルマンフィルタに速度予測を統合し、バウンス点予測誤差を36%削減した。