Alexander Sigrist
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realロボットハードウェア/卓球
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- プロ級ロボット卓球におけるシミュレーションから実世界への転移のための物理モデルsim2real2026/6/1
プロレベルの卓球で必要な広範囲の速度・スピンにおけるボールの軌道を正確に再現するため、空気力学、テーブル接触、ラケット接触の各物理モデルを改良し、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を可能にした。
- トランスフォーマーに基づくボール状態予測による卓球ロボットのsim2realギャップの橋渡しsim2real2026/6/1
卓球ロボットのボール状態予測にトランスフォーマーを導入し、実データで学習した予測器をデプロイ時にシミュレータと置き換えることで、再学習なしにsim2realギャップを縮小する手法を提案した。
- プロ選手に勝利可能な卓球ロボットのハードウェア設計ロボットハードウェア/卓球2026/6/1
プロ卓球選手に勝てるロボット「Ace」を開発。トポロジー最適化や逆動力学モデルで設計し、実戦でプロ選手に勝利した。