Christian Conti
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real
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論文
- プロ級ロボット卓球におけるシミュレーションから実世界への転移のための物理モデルsim2real2026/6/1
プロレベルの卓球で必要な広範囲の速度・スピンにおけるボールの軌道を正確に再現するため、空気力学、テーブル接触、ラケット接触の各物理モデルを改良し、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を可能にした。
- トランスフォーマーに基づくボール状態予測による卓球ロボットのsim2realギャップの橋渡しsim2real2026/6/1
卓球ロボットのボール状態予測にトランスフォーマーを導入し、実データで学習した予測器をデプロイ時にシミュレータと置き換えることで、再学習なしにsim2realギャップを縮小する手法を提案した。