Guillem Torrente

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エース！ロボットアームによるプロ級の卓球サーブの動作計画
  動作計画2026/7/1

  卓球のサーブをロボットで実現するため、動作プリミティブ、モデル予測制御、ベイズ最適化を組み合わせて、公式ルールに適合し、プロ級のスピンと速度を持つサーブを生成する手法を提案した。

• 強化学習と最適制御を架橋する実行可能行動マッピング
  制御統合2026/7/1

  強化学習の行動を最適制御問題の実行可能なパラメータ集合に写像するアルゴリズムを提案し、制約を厳密に満たしつつ柔軟な制御を実現する。ロボット卓球のリアルタイム動作計画で有効性を示した。

• プロ選手に勝利可能な卓球ロボットのハードウェア設計
  ロボットハードウェア/卓球2026/6/1

  プロ卓球選手に勝てるロボット「Ace」を開発。トポロジー最適化や逆動力学モデルで設計し、実戦でプロ選手に勝利した。

• Data-Driven MPC for Quadrotors
  2021/2/1