Naoya Takahashi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• プロ級ロボット卓球におけるシミュレーションから実世界への転移のための物理モデル
  sim2real2026/6/1

  プロレベルの卓球で必要な広範囲の速度・スピンにおけるボールの軌道を正確に再現するため、空気力学、テーブル接触、ラケット接触の各物理モデルを改良し、シミュレーションから実世界へのポリシー転移を可能にした。

• トランスフォーマーに基づくボール状態予測による卓球ロボットのsim2realギャップの橋渡し
  sim2real2026/6/1

  卓球ロボットのボール状態予測にトランスフォーマーを導入し、実データで学習した予測器をデプロイ時にシミュレータと置き換えることで、再学習なしにsim2realギャップを縮小する手法を提案した。

• 1000ラリー：ロボット卓球のためのイベントカメラデータセットとリアルタイム学習型ボール状態推定
  イベントカメラ/スポーツロボティクス2026/6/1

  卓球ロボット向けに、1000以上のラリーを含む大規模イベントカメラデータセットを構築し、イベントからボールの位置と速度を推定するCNNを学習。カルマンフィルタに速度予測を統合し、バウンス点予測誤差を36%削減した。