Perla Maiolino
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分散型低コストToFセンサによる四足歩行ロボットの障害物回避と足場計画歩行2026/9/25
四足歩行ロボットに分散配置した低コストToFセンサで近距離地形を計測し、深度カメラに代わって障害物回避と足場計画が可能かを検証した研究。
- 低次元FEMサロゲートモデリングによるソフトロボットの汎用タスク駆動設計ソフトロボティクス/設計最適化2026/3/1
高忠実度FEMシミュレーションからコンパクトなサロゲート関節モデルを構築し、擬似剛体モデルに組み込むことで、ソフトロボットのタスク駆動設計を高速化・汎用化するパイプラインを提案した。
- 分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定連続体ロボット/自己位置推定2026/2/1
連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
- 拡散モデルによる分布型触覚センサの逆モデルを用いた物体姿勢推定触覚2026/1/1
分布型触覚センサの逆モデルを拡散モデルで学習し、パーティクルフィルタと統合することで、視覚情報なしに物体姿勢を推定する手法を提案。
- ロボット触覚知覚におけるデータ表現：レビュー触覚2025/10/1
ロボット触覚知覚パイプラインにおけるデータ表現に焦点を当て、ハードウェア・表現・高レベル計算手法の関係を調査し、文献で一般的に用いられる6つのデータ構造を特定したサーベイ。
- オプティカルフローによる触覚ジェスチャ認識の改善触覚2025/8/1
触覚画像にオプティカルフローを追加して接触の動きを強調し、ジェスチャ認識の精度を9%向上させた。
- 人工皮膚のための拡散モデルに基づく逆観測モデル触覚2025/6/1
拡散モデルを用いて、人工皮膚からの触覚計測に基づき物体姿勢の接触仮説を効率的にサンプリングする逆観測モデルを学習した研究。
- 光導波路で作るクモの巣：衝撃検知と位置推定を可能にする堅牢なセンシング触覚2025/6/1
クモの巣を模した光導波路構造を作り、振動による光損失を計測することで衝撃の検知と位置推定を実現した研究。
- ロボット周囲のシーンフローを分散型小型ToFセンサで推定シーンフロー推定2025/4/1
ロボット本体に分散配置した小型ToFセンサの低密度・ノイズを含む点群から、ICPと外れ値除去により物体の動き（シーンフロー）を推定する手法を提案し、24個のセンサで物体速度を実験的に検証した。
- マニピュレータの自己認識のための小型LiDAR：センサ特性評価と初期位置推定実験位置推定2025/3/1
小型ToFセンサ（VL53L5CX）から得られる粗い点群を用いて、ロボット作業空間内の対象物を位置推定する手法を提案し、センサモデルを確率論的に構築してパーティクルフィルタで評価した。
- JAMMit! ビーズジャミング軟体空気圧アームのモノリシック3Dプリントソフトロボティクス2025/2/1
蛇腹状の軟体空気圧アームとビーズジャミング機構を一体で3Dプリントし、可動域と剛性のトレードオフを実験的に評価して最適なジャミング方針を示した。
- 多材料3Dプリント指の固有感覚のための柔軟で高集積な光ファイバー曲げセンサ触覚2025/2/1
プラスチック光ファイバーと読み出し電子回路を3Dプリントされたフレクシャに埋め込み、多材料3Dプリント指の固有感覚を実現する半自動印刷プロセスを提案し、その性能を評価した。
- 受動的コンプライアンスを備えたビーズストリングジャミング可変剛性指可変剛性・ソフトロボティクス2025/2/1
ビーズストリングのジャミングで剛性を4倍可変にしつつ受動的柔軟性も残す指関節を開発し、ペグ挿入タスクで成功率を60%向上させた。
- 分散型小型ToFセンサを用いたソフトロボットの自己位置推定ソフトロボティクス2025/2/1
小型ToFセンサをソフトロボットの先端に分散配置し、ノイズの多い低解像度な深度データから既知地図に対する自己位置推定を実現した。
- タッチ・トゥ・タッチ変換：異種触覚センシング技術間のマッピング学習触覚2024/11/1
カメラベースの触覚センサDigitの画像から静電容量ベースのCySkinの出力を生成する2つのデータ駆動手法を比較し、接触形状を保ちつつ15.18%の誤差で変換できることを示した。
- 学習環境を用いたソフトロボットの強化学習制御ソフトロボティクス2024/10/1
データから学習した並列化可能な合成環境で強化学習を行い、ソフトロボットを閉ループ制御する手法を提案した。
- SPADA: A Toolbox of Designing Soft Pneumatic Actuators for Shape Matching based on Surrogate Modeling2023/5/1
- Design and Characterization of a 3D-printed Pneumatically-driven Bistable Valve with Tunable Characteristics2021/10/1
- Contact modelling and tactile data processing for robot skin2018/9/1
- A Flexible and Robust Large Scale Capacitive Tactile System for Robots2014/11/1