Giammarco Caroleo
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行連続体ロボット/自己位置推定触覚シーンフロー推定位置推定ソフトロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分散型低コストToFセンサによる四足歩行ロボットの障害物回避と足場計画歩行2026/9/25
四足歩行ロボットに分散配置した低コストToFセンサで近距離地形を計測し、深度カメラに代わって障害物回避と足場計画が可能かを検証した研究。
- 分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定連続体ロボット/自己位置推定2026/2/1
連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
- 拡散モデルによる分布型触覚センサの逆モデルを用いた物体姿勢推定触覚2026/1/1
分布型触覚センサの逆モデルを拡散モデルで学習し、パーティクルフィルタと統合することで、視覚情報なしに物体姿勢を推定する手法を提案。
- オプティカルフローによる触覚ジェスチャ認識の改善触覚2025/8/1
触覚画像にオプティカルフローを追加して接触の動きを強調し、ジェスチャ認識の精度を9%向上させた。
- 人工皮膚のための拡散モデルに基づく逆観測モデル触覚2025/6/1
拡散モデルを用いて、人工皮膚からの触覚計測に基づき物体姿勢の接触仮説を効率的にサンプリングする逆観測モデルを学習した研究。
- ロボット周囲のシーンフローを分散型小型ToFセンサで推定シーンフロー推定2025/4/1
ロボット本体に分散配置した小型ToFセンサの低密度・ノイズを含む点群から、ICPと外れ値除去により物体の動き（シーンフロー）を推定する手法を提案し、24個のセンサで物体速度を実験的に検証した。
- マニピュレータの自己認識のための小型LiDAR：センサ特性評価と初期位置推定実験位置推定2025/3/1
小型ToFセンサ（VL53L5CX）から得られる粗い点群を用いて、ロボット作業空間内の対象物を位置推定する手法を提案し、センサモデルを確率論的に構築してパーティクルフィルタで評価した。
- 分散型小型ToFセンサを用いたソフトロボットの自己位置推定ソフトロボティクス2025/2/1
小型ToFセンサをソフトロボットの先端に分散配置し、ノイズの多い低解像度な深度データから既知地図に対する自己位置推定を実現した。