Marco Pontin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型低コストToFセンサによる四足歩行ロボットの障害物回避と足場計画
  歩行2026/9/25

  四足歩行ロボットに分散配置した低コストToFセンサで近距離地形を計測し、深度カメラに代わって障害物回避と足場計画が可能かを検証した研究。

• 分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定
  連続体ロボット/自己位置推定2026/2/1

  連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。

• 光導波路で作るクモの巣：衝撃検知と位置推定を可能にする堅牢なセンシング
  触覚2025/6/1

  クモの巣を模した光導波路構造を作り、振動による光損失を計測することで衝撃の検知と位置推定を実現した研究。

• 受動的コンプライアンスを備えたビーズストリングジャミング可変剛性指
  可変剛性・ソフトロボティクス2025/2/1

  ビーズストリングのジャミングで剛性を4倍可変にしつつ受動的柔軟性も残す指関節を開発し、ペグ挿入タスクで成功率を60%向上させた。

• 多材料3Dプリント指の固有感覚のための柔軟で高集積な光ファイバー曲げセンサ
  触覚2025/2/1

  プラスチック光ファイバーと読み出し電子回路を3Dプリントされたフレクシャに埋め込み、多材料3Dプリント指の固有感覚を実現する半自動印刷プロセスを提案し、その性能を評価した。

• JAMMit! ビーズジャミング軟体空気圧アームのモノリシック3Dプリント
  ソフトロボティクス2025/2/1

  蛇腹状の軟体空気圧アームとビーズジャミング機構を一体で3Dプリントし、可動域と剛性のトレードオフを実験的に評価して最適なジャミング方針を示した。